Transform

点群を移動させたり，回転させたりする関数

平行移動と回転は同時に下記の関数で行います． どちらも入力点群と出力点群と同次回転行列を引数に与えます． この同次変換行列が並行移動と回転を表しています． 下記では，同次回転行列の２種類の作成方法を紹介します．

pcl::transformPointCloud(src_cloud, dist_cloud, eigen_transform_matrix)
pcl::transformPointCloud(*src_cloud_ptr, *dist_cloud_ptr, eigen_transform_matrix)

クラス名	変数名	説明
pcl::PointCloudpcl::PointXYZ	src_cloud	入力点群
pcl::PointCloudpcl::PointXYZ::Ptr	src_cloud_ptr	入力点群
pcl::PointCloudpcl::PointXYZ	dist_cloud	出力点群
pcl::PointCloudpcl::PointXYZ::Ptr	dist_cloud_ptr	出力点群
Eigen::Matirx4f	eigen_transform_matrix	同次回転行列

同次回転行列を直に作る方法

同次変換行列がわからない人は勉強してからのほうがいいかもしれない．．． 参考

|1 0 0 X|
|0 1 0 Y|
|0 0 1 Z|
|0 0 0 1|

みたいなやつです．上のは平行移動だけの同次行列ですね． では，回転行列を作っていきましょう．加点行列は３次元の場合，回転を表す3x3の行列と3要素のベクトルからなります．

//単位行列で回転行列を埋めます．
Eigen::Matrix4f transform = Eigen::Matrix4f::Edentity();

//3x3の回転行列の部分を埋めます．今回は90度でいきます．
double theta = M_PI/2
//transform(raw, column)
transform(0,0) = std::cos(theta);
transform(0,1) = -std::sin(theta);
transform(1.0) = sin(theta);
transform(1,1) = cos(theta);

//平行移動の部分を埋めます．今回は２．５ｍだけｘ軸に沿って移動させます．
transform(0,3) = 2.5;

//できた回転行列を出力してみます
std::cout << transform;

//移動しておわりです
pcl::transformPointCloud(src_cloud, dist_cloud, transform)

ちなみに，平行移動だけだったら，transform(0,3) = 2.5だけで，回転の方は設定しなくても大丈夫です．

アフィン変換から同次回転行列を作る方法（おすすめ）

Eigen::Affine3f = transform = Eigen::Affine3f::Identity();

//平行移動を設定
//2.5mでいきます
transform.translation() << 2.5, 0, 0; //x,y,zの順

//回転を設定
//z軸まわりに９０度回します
double theta = M_PI/2;
transform.rotate(Eigen::AngleAxisf(theta, Eigen::Vector3f::UnitZ()));

//表示
std::cout << transform.matrix();

//実行
pcl::transformPointCloud(src_cloud, dist_cloud, transform);

こちらも同様に，平行移動だけだったら，transform.translation() << 2.5, 0, 0 だけで，回転の方は設定しなくても大丈夫です．