Subsistemas universales

Teoría de Control

• PID/Ziegler-Nichols: Sólo aplicable cuando el sistema es difícilmente modelable, poco predecible y no se prioriza desempeño.

$$ \text{output}=K_p\cdot\text{error}+K_i\cdot\int\text{error},dt+K_d\cdot\frac{d(\text{error})}{dt} $$

• LQR:

$$ \dot{x}=Ax+Bu,\quad x=\begin{bmatrix}x \\ \dot{x}\end{bmatrix} $$

• EKF (integrado en MIC)

Hardware

Alnair Flight Computing Core (AFCC)

• Normas: DO-254/DO-178C (DAL A)
• Protocolo: COM/MON
• MCU: TMS570LC4357 (ECC RAM)
• MON: Actel FPGA (Antifuse)
• Bus: MIL-STD-1553 (TDMA)
• Lógica de votación: Si FPGA detecta una discrepancia en COM–MON, desacopla inmediatamente los actuadores mediante Hi-Z Tri-state y deriva y acopla los actuadores al AFCC siguiente. El FPGA del AFCC discrepante mantiene el canal correspondiente deshabilitado hasta recuperación.

Comunicación y telemetría

AFCC (MCU + antena omnidireccional) hacia Centro de Control de Misión (parabólica 1.2 m + tracking), cámaras (H-264)

Hosting

Servidor interno

Resinas

Epóxi y derivados

COPVs

Capa interna/externa: Aluminio 6061/Fibra de carbono (bobinado de filamentos)