Troubleshooting

gripper is not a chain

moveit setup assistant에서 키네메틱 솔버를 선택할 때 Kdl_kinematics_plugin은 chain만 가능했다. 그리퍼는 chain이 아니기 때문에 none으로 선택해야했나보다. 그렇게 했더니 에러 안뜬다.

gripper 손떨림

ur.gazebo.xazcro 에서 ee_link의 selfcollide 를 true 에서 false 로 변경했더니 괜찮다.