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FAQ

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正常使用需要 ROS 吗？

不需要。

独立工具默认采用 Python-first 工作流。只有在你希望保留 legacy C++ optimizer 作为 fallback 时，才需要 ROS / catkin。

为什么同时有 Original 和 Working 两套轨迹？

Original 是不可变的基线结果。

Working 是当前被编辑和重新优化的图。

Replace 会覆盖原始边吗？

不会改写输入图本身。

它只会在 working session 的语义中替换当前边。

为什么 parity 测试里 Python 比 C++ 慢？

Python backend 的重点是更低的部署门槛和更自然的 GUI 集成。当前 parity 结果表明，它通常比 C++ 更慢，但安装和维护明显更简单。

为什么 PALoc 的 session 会出现 g2o 比 TUM 或 PCD 多一个顶点？

这通常是 PALoc 导出链路的问题，而不是 GUI 本身的问题。

一些较早的 PALoc 导出会把完整位姿图写入 pose_graph.g2o，但在保存 optimized_poses_tum.txt 和 key_point_frame/*.pcd 时漏掉最后一个关键帧。

当前 GUI 已经支持自动裁掉这种“末尾多出一个且无对应 TUM/PCD”的简单 trailing g2o 顶点，因此旧结果也能继续加载；但更推荐在修复 PALoc 保存逻辑后重新导出结果。

应该从哪里开始阅读？

建议阅读顺序：

1. 快速开始
2. GUI 工作流
3. 图编辑逻辑
4. 常见问题排查