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GUI 工作流

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主界面结构

界面主要分为四块：

• 轨迹面板
• 点云预览面板
• 右侧控制页签（Summary / Advanced）
• 底部页签（Graph Changes / Execution Log）

轨迹面板

• Nodes 用于选择 source / target 节点对。
• Edges 用于检查或修订已有闭环边。
• Working 与 Original 可对比当前编辑图与原始图。
• Ghost 会以轻量叠加方式显示另一套轨迹。

点云预览

• Preview、Final、Compare 控制点云显示模式。
• Top、Side-Y、Side-X 是相机预设。
• 在编辑模式下，只有 source 可编辑，target 始终固定。

右侧控制页

Summary

• summary 卡片
• delta
• registration
• actions

Advanced

• 共享协方差参数
• 优化模式选择（默认 Fast ISAM2，可选 Accurate LM）
• backend 选择
• 导出地图体素参数（MapVoxel，默认 0.1 m）

Registration 默认值

• TgtVoxel 默认 0.1 m
• MapVoxel 默认 0.1 m
• MapVoxel 只影响最终导出，不会拖慢每次 Optimize

底部页签

• Graph Changes 记录已接受的手工改动及禁用/恢复动作。
• Execution Log 用于查看优化与 GICP 日志。