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Manual Loop Closure Tools Wiki

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本 Wiki 是独立手动闭环工作流的实用使用手册，重点介绍工具操作、图编辑逻辑、优化后端行为和常见问题。

作者：Xiangcheng HU、Jin Wu、Xieyuanli Chen
联系邮箱：xhubd@connect.ust.hk

从这里开始

• 快速开始
• GUI 工作流
• 图编辑逻辑
• 优化后端
• 常见问题排查
• FAQ

工具定位

本项目是一个面向激光雷达建图结果的离线闭环编辑工具，输入通常已经包含：

• pose_graph.g2o
• optimized_poses_tum.txt
• key_point_frame/*.pcd

它可以帮助你：

• 对比 Original 和 Working 两套轨迹
• 选中节点对或已有闭环边
• 在地图坐标系下预览 source / target 点云
• 运行 GICP 并验证闭环候选
• 新增、替换、禁用、恢复并导出图改动

核心编辑动作

新增手工闭环边

替换已有闭环边

禁用已有闭环边

建议阅读顺序

1. 快速开始
2. GUI 工作流
3. 图编辑逻辑
4. 优化后端
5. 常见问题排查

仓库链接

• English README
• 中文 README
• 安装说明
• Python GTSAM 4.3 安装
• 工具说明
• 版本记录