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常见问题排查

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GUI 能打开，但点云显示异常

请检查：

• 当前 session 是否包含正确的 g2o、TUM 和 key_point_frame
• source / target 是否按预期顺序选择
• 当前点云模式是否为 Temporal Window 或 RS Spatial Submap

Python Optimizer 不可用

运行：

python scripts/check_env.py

并确认 Python GTSAM 能正常导入。

C++ Backend 不存在

对于 Python-only 使用路径，这属于正常情况。

只有在你明确需要 fallback 或 parity 对比时，才需要安装 C++ backend。

导出的地图太稀疏

请检查 Advanced 中的导出地图体素参数。

• 0.0 表示不做导出下采样
• 大于 0.0 的值会降低地图密度

Session Browser 总是回到 Home

GUI 会记住最近一次成功加载的 session 路径。如果仍然回到 home，请先确认上一次 session 是否真的加载成功。

PALoc Session 因为 g2o 多一个顶点而无法加载

常见现象是：

• pose_graph.g2o 有 N+1 个顶点
• optimized_poses_tum.txt 只有 N 行
• key_point_frame/*.pcd 只有 N 个文件

当前 GUI 已经能处理“仅在末尾多出一个且无对应 TUM/PCD”的简单 g2o trailing 顶点。

如果你仍然遇到加载失败，请检查：

• 当前是否误用了来自其他 session 的陈旧 g2o 路径
• 是否直接重新加载了 PALoc 的 session root
• 如果条件允许，建议在修复 PALoc 保存逻辑后重新导出一次结果，让 g2o、TUM 和 PCD 数量完全一致