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图编辑逻辑

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编辑逻辑

工具明确区分以下几种图编辑动作：

• 新增手工闭环边
• 替换已有闭环边
• 禁用已有闭环边
• 恢复已禁用边

新增手工闭环边

适用于图中原本不存在你想加入的那条约束。

流程：

1. 选择 source / target 节点对
2. 如有必要，先调整初始位姿
3. 运行 GICP
4. 在点云视图中确认结果
5. 点击 Add

替换已有闭环边

适用于已有闭环边存在，但你认为约束不够可靠的情况。

流程：

1. 切换到 Edges
2. 选择已有闭环边
3. 从当前预览初值运行 GICP
4. 点击 Replace

内部实现上不会改写原始图，而是在 working graph 中禁用原边，再应用新的手工约束结果。

禁用 / 恢复

• Disable 只在 working graph 中移除已有闭环边。
• Restore 会把被禁用的边重新加入 working graph。

导出语义

导出结果基于优化后的 working graph 状态。

这意味着：

• 被禁用的闭环边不会进入最终导出
• 替换后的闭环以 working graph 的接受状态导出
• 原始输入文件不会被覆盖
• Optimize 先更新 working graph，并延后重量级地图重建
• Export 只在需要时生成 global_map_manual_imu.pcd 和 trajectory.pcd

项目日志与复盘

每个编辑项目现在都会写出：

• project_state.json
• execution.log
• operations.jsonl

这样可以：

• 回看一次手动编辑过程中做过哪些操作
• 用 Load Session 恢复最近一次项目
• 用 Open Project 恢复某个历史项目

Run 与 Export 的区别

• manual_loop_runs/ 保存真实优化输出
• manual_loop_exports/ 保存指向某次 run 的轻量级导出清单

因此 Export 不会再重复复制整包 run 数据。 同样，重量级地图重建也会被延后到 Export 阶段。