Optimization Backends zh

优化后端

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Python 优先

独立项目默认使用 Python 优化后端。

原因：

• 安装更简单
• 不再强制依赖 ROS / catkin
• 与 PyQt + Open3D GUI 的集成更自然
• 已与 legacy C++ backend 做过一致性验证

Legacy C++ 回退后端

C++ backend 仍保留为可选 fallback。

适用情况：

• 你已经有 legacy backend 环境
• 你想和历史结果做直接 parity 对比
• Python GTSAM 暂时不可用时需要回退路径

参数一致性

Python backend 遵循与 legacy optimizer 相同的参数优先级：

1. 显式 CLI / GUI 参数
2. runtime_params.yaml
3. 已验证的离线默认值

导出文件

两种 backend 都会导出：

• pose_graph.g2o
• optimized_poses_tum.txt
• pose_graph.png
• manual_loop_report.json

完整目录结构是：

• manual_loop_projects/<project_id>/
  • 编辑状态与恢复文件
• manual_loop_runs/<run_id>/
  • 真正的优化输出
• manual_loop_exports/<export_id>/
  • 指向某次 run 的最终导出清单

默认情况下，global_map_manual_imu.pcd 和 trajectory.pcd 会在 Export 阶段生成，这样多轮图编辑时更流畅。