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JokerJohn edited this page Apr 20, 2026 · 5 revisions

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推荐路径

cd ~/my_git/Mannual-Loop-Closure-Tools
make venv
source .venv/bin/activate
python launch_gui.py --session-root /path/to/mapping_session

默认情况下，工具优先使用 Python backend。

最小输入

你的 session 通常需要已经包含：

pose_graph.g2o
optimized_poses_tum.txt
key_point_frame/*.pcd

典型流程

加载 session。
检查轨迹。
选择节点对或已有闭环边。
预览 source 和 target 点云。
运行 GICP。
新增 / 替换 / 禁用图改动。
优化 working graph。
导出最终结果。

快速链接

Manual Loop Closure Tools · Repository · README · MS-Mapping