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JokerJohn edited this page Apr 23, 2026 · 5 revisions

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推荐路径

cd ~/my_git/Mannual-Loop-Closure-Tools
make venv
source .venv/bin/activate
python launch_gui.py --session-root /path/to/mapping_session

默认情况下，工具优先使用 Python backend。

最小输入

你的 session 通常需要已经包含：

pose_graph.g2o
optimized_poses_tum.txt
key_point_frame/*.pcd

典型流程

加载 session。
检查轨迹。
选择节点对或已有闭环边。
预览 source 和 target 点云。
运行 GICP。
新增 / 替换 / 禁用图改动。点击 Add 或 Replace 后，如需继续提交新的改动，需要重新运行一次 GICP。
优化 working graph。
导出最终结果。

恢复旧编辑项目

Load Session 会恢复当前 session root 下最近一次编辑项目。
Resume Project 可以通过选择某个 project_state.json 恢复指定历史项目。

界面示意：

Session Input

目录结构

manual_loop_projects/<project_id>/
- 编辑历史和恢复状态
- project_state.json, execution.log, operations.jsonl
manual_loop_runs/<run_id>/
- 一次优化输出
- 编辑后的 g2o、constraints CSV、优化后 TUM、报告、图像、run context
manual_loop_exports/<export_id>/
- 轻量级最终导出清单
- 不再重复复制整包 run 数据

Optimize 会快速更新 working graph；真正生成最终地图和轨迹文件的是 Export 阶段。

快速链接

Manual Loop Closure Tools · Repository · README · MS-Mapping