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JokerJohn edited this page Apr 19, 2026 · 6 revisions

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Recommended Path | 推荐路径

cd ~/my_git/Mannual-Loop-Closure-Tools
make venv
source .venv/bin/activate
python launch_gui.py --session-root /path/to/mapping_session

For normal usage, the Python backend is the default path.

默认情况下，工具优先使用 Python backend。

Minimum Input | 最小输入

Your session should already contain:

你的 session 通常需要已经包含：

pose_graph.g2o
optimized_poses_tum.txt
key_point_frame/*.pcd

Typical Flow | 典型流程

Load a session.
Inspect the trajectory.
Pick node pairs or an existing loop edge.
Preview source and target clouds.
Run GICP.
Add / replace / disable graph changes.
Optimize the working graph.
Export the final result.
加载 session。
检查轨迹。
选择节点对或已有闭环边。
预览 source 和 target 点云。
运行 GICP。
新增 / 替换 / 禁用图改动。
优化 working graph。
导出最终结果。

Helpful Links | 快速链接

Manual Loop Closure Tools · Repository · README · MS-Mapping