Sample_LineTrace3

金星エリアの縁に沿って外側から中心へ向かう (進む距離は繰り返しの数で制御)

考え方

エリアの外側にあるライトセンサ 1 台でライントレースする．外側から中心へ向かう場合は，どこまで進めば良いかセンサーでは判断できないので，繰り返しの回数を指定する．何回にするかは試しに走らせてみて，試行錯誤する．

• 外側のセンサーが「黒」⇒ 外側のモーターを前進・内側のモーターを止める ⇒ ロボは内側へ向かう
  • 反時計回りの場合，右のセンサーが「黒」⇒ 右のモーターを前進・左のモーターを止める ⇒ ロボは左側 (=内側) へ向かう
• 外側のセンサーが「白」⇒ 外側のモーターを止める・内側のモーターを前進 ⇒ ロボは外側へ向かう
  • 反時計回りの場合，右のセンサーが「白」⇒ 右のモーターを止める・左のモーターを前進 ⇒ ロボは右側 (=外側) へ向かう

プログラムの骨格

動画

おおよそ，繰り返しの回数と待ち時間 (上記の例では 0.1 秒) の掛け算が，ロボットが進む時間 (秒数) となる．

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