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Servoverfahren

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Zwei Messungen am Servo im eingebauten Zustand. Beide brauchen einen Stromsensor am Servoausgang, der nicht bestückt ist; beide laufen gegen ein modelliertes Servo. Die Vorgabewerte unten stammen aus servo_limit_defaults() und servo_sync_defaults() in shared/servo/.

Eingebaute mechanische Endlage

Zweck

Im Sender gesetzte Endpunkte sind Schätzungen. Ein Servo, das gegen einen mechanischen Anschlag gehalten wird, zieht Blockierstrom, solange es dorthin befohlen wird, und der Einbau, nicht das Servo, bestimmt, wo der Anschlag liegt. Die beiden Enden des Ruderwegs unterscheiden sich; beide messen.

Verfahren

Die Suche schreitet von der Mitte nach außen, in Schritten von 10 µs Pulsweite (etwa 0,9° bei einem Servo mit 11 µs je Grad Weg), bis 600 µs von der Mitte. Nach jedem Schritt wartet sie 120 ms, bis das Servo steht, und mittelt den Strom über 80 ms. Solange die Fläche frei läuft, ist der Strom flach und niedrig. Das Gestänge gilt als angelaufen, wenn der Strom das 1,8-Fache des Grundstroms im freien Lauf übersteigt und mindestens 0,15 A darüber liegt. Die Suche hält beim ersten solchen Schritt an, nimmt 25 µs zurück und meldet diese Pulsweite als Endpunkt.

Dauer: der Host-Test begrenzt eine vollständige Suche gegen das modellierte Servo auf unter 12 s. Auf Hardware nicht gemessen.

Schutzmechanismen

Schutz	Wert	Wirkung
Stromobergrenze	3,0 A	sofortiger Abbruch, bei jedem Messwert geprüft
Stall-Timeout	über 1,0 A für 400 ms	Abbruch
Schrittweite	10 µs	ein Schritt kann das Horn nicht von frei bis hart an den Anschlag bewegen

Alle drei laufen auf dem Koprozessor.

Ergebnisse

• Ein Endpunkt wird bereits um 25 µs zurückgenommen gemeldet.
• „Keine Endlage gefunden“ heißt: die Suche hat 600 µs von der Mitte erreicht, ohne dass das Gestänge angelaufen ist.
• Eine Endlage nahe der Mitte kann eine Schwergängigkeit im Gestänge sein, etwa ein klemmender Umlenkhebel oder eine streifende Schubstange, statt des Endes des Ruderwegs.

Zwei Servos auf einer Ruderfläche abgleichen

Zweck

Zwei Servos an einer Fläche (Doppelquerruder, geteiltes Höhenruder) arbeiten gegeneinander, sobald ihr Weg oder ihre Mitte nicht übereinstimmen, und ziehen dafür dauerhaft zusätzlichen Strom. Die Fläche zeigt kein sichtbares Zeichen.

Verfahren

Die beiden hören am Punkt des kleinsten Gesamtstroms auf, gegeneinander zu arbeiten. Die Suche hält Servo A fest und fährt eine Korrektur an Servo B durch, in der Mitte und bei ±300 µs Ausschlag:

• ein Unterschied in der Mitte ist ein Offsetfehler (Trimmung);
• ein Unterschied an einem Ende ist ein Wegfehler für dieses Ende.

Jeder Suchlauf deckt ±40 µs um den aktuell besten Punkt in 7 Schritten ab und engt dreimal ein. Jeder Punkt wartet 120 ms plus die Fahrzeit bei angenommenen 0,8 µs/ms und mittelt den Strom dann über 100 ms. Ein Minimum gilt, wenn der Strom über den Suchlauf um mindestens 0,08 A schwankt. Die Stromobergrenze für das Paar liegt bei 4,0 A.

Jedes Ende bekommt seine eigene Korrektur; ein Gestänge mit Horn und Schubstange ist nicht symmetrisch zur Mitte. Ein Stromsensor über das Paar genügt.

Ergebnisse

• Ein Paar, das bereits abgeglichen ist, liefert ein Minimum bei Korrektur null.
• „Kein Minimum“ heißt: der Strom schwankt über den breitesten Suchlauf um weniger als 0,08 A.
• Zwei Servos, die sich einig sind und beide falsch stehen, erzeugen keinen Stromunterschied. Dieser Fall braucht den Beschleunigungssensor oder eine Sichtprüfung.

Voraussetzungen

Die Strommessung an den Servoausgängen: ein Sensor je Ausgang für die Endlagensuche, einer über das Paar für den Abgleich. Keiner ist bestückt, und beide Verfahren sind der Grund, warum sie gebraucht werden — jede Zahl hier ist ein Strom.

Die Pulse selbst gibt es: der PWM-Treiber (Pulsweitenmodulation) des Koprozessors ist geschrieben, DShot und die Output-Treiber beschreibt ihn. Die Reihenfolge der Arbeiten steht in STATUS.md.