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Servo-Programmierer für KST- und Chaservo-Servos

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Der Programmierer liest die 32 Register eines KST- oder Chaservo-Servos über dessen Signalleitung, zeigt sie als Einstellungen und schreibt geänderte Einstellungen zurück. Die Servos der zwei Marken teilen ein Protokoll und einen Registersatz. Er ist ein Overlay auf dem SERVO-Bildschirm und wird mit PROGRAMMIEREN oben auf der rechten Karte geöffnet. PROGRAMMIEREN beendet einen laufenden automatischen Test als vom Bediener gestoppt.

KST und Chaservo sind Namen oder Marken ihrer jeweiligen Inhaber. rcbench ist unabhängig: es ist mit ihnen nicht verbunden und wird von ihnen weder unterstützt noch gesponsert. Die Namen sagen, mit welchen Servos der Programmierer arbeitet. Rechtliche Hinweise und Haftungsausschluss enthält den Hinweis des Projekts.

Registerlayout und Timing stammen von 1 Tool Card #2, der Programmierkarte von KST, und 1 Chaservo-Servo unbekannten Typs. Die Wirkung eines Registers auf die Bewegung des Servos ist nicht gemessen: Namen, Einheiten und Limits sind die, die das Hersteller-Tool anzeigt und annimmt. Was offen ist nennt, was ein Prüfstand messen muss, bevor man sich auf ein Schreiben verlässt.

Randbedingungen

• Der Koprozessor spricht Protokoll 4.13 oder neuer. Mit einem älteren sagt das Overlay Nicht verfügbar: Der Koprozessor hat keinen Programmierport. und Koprozessor auf Version 4.13 oder neuer aktualisieren., und jedes Bedienelement außer SCHLIESSEN ist aus.

• VERLASSEN mit seinem Warten braucht Protokoll 4.15 auf dem Koprozessor. Ein älterer wird benannt und ohne es behandelt.

  

• Das Servo hängt am Programmierport des Koprozessors, Port 1: GP13, Pad 17 des Bring-up-Moduls, solange kein anderer Pin dafür gespeichert ist. Der Port ist kein Ausgangskanal und kein Slot von OUTPUTS.

• PWM-ZIEL des SERVO-Bildschirms steht auf PROG-PORT (das Ziel). Mit den Standardausgängen als Ziel ist der Programmierer gesperrt.

• Ein Servo zur Zeit.

• Der Port ist in PWM (Pulsweitenmodulation) oder im Programmieren, nie in beidem. Solange der Port im Programmieren ist, sendet der Tester keinen Puls darauf, und seine Zeile SOLL-PULSBREITE zeigt ---.

• Programmieren und ein Prüfstand in ARMED schließen sich aus. VERBINDEN wird abgelehnt mit Zuerst DISARM tippen. Bei ARMED kann der Port nicht übernommen werden., wenn ARMED für irgendeine Rolle gilt, angefragt ist oder ein Finger auf ARM liegt. Solange der Port gehalten wird, von VERBINDEN bis er PWM meldet, setzt kein Bildschirm den Prüfstand auf ARMED: ARM auf SERVO und auf MOTOR & ESC ist gesperrt gezeichnet und nimmt keinen Druck an, und ein Lauf des ESC-Stick-Programmierers startet nicht und meldet Servoprogrammierung belegt einen Port. Zuerst auf SERVO auf VERLASSEN tippen. Ein ARM, das den Prüfstand auf anderem Weg erreicht, wird mit dem Hinweis ARMED gesperrt: Die Servoprogrammierung belegt einen Port. abgelehnt. DISARM und STOP wirken in jedem Zustand. In ARMED werden das Lesen, das Prüfen, das Schreiben, das Zurückspielen und das Lösen der Kopplung mit derselben Zeile wie VERBINDEN abgelehnt; VERLASSEN wird angenommen.

• Antwortet ein PD mini, stellt der Port die Versorgung des Servos bei VERBINDEN (die Versorgung). Ohne einen stellt der Prüfstand die Versorgung nicht, und der Programmierer nimmt sie, wie sie ist.

• Der Programmierer nimmt an, dass ein Servo kein Aus- und Einschalten braucht: weder, damit ein geschriebener Wert wirkt, noch, um nach dem Programmieren PWM zu folgen. Keines von beidem ist gemessen (Einschränkungen).

• Ob eine gegebene Hardware die Antwort des Servos zum Pin zurückführt, weiß der Koprozessor nicht. Ein Servo an einem Port, der es nicht tut, beendet VERBINDEN mit Kein Servo antwortet. Stecker, Versorgung und Port prüfen.

Das Ziel

Der Tester des SERVO-Bildschirms treibt die Standard-Servoausgänge oder den Programmierport. OPTIONEN, Reiter PRÜFLING, hält die zwei Zeilen:

Zeile	Werte	Wirkung
PWM-ZIEL	AUSGÄNGE, PROG-PORT	was der Sweep, ZENTRIEREN, FREIGEBEN, das Halten einer Stellung und der automatische Test treiben
PORT-PWM	EIN, AUS	ob der Programmierport den Puls des Testers ausgibt, solange er das Ziel ist

Beide Zeilen werden mit den SERVO-Einstellungen gehalten. Der SERVO-Bildschirm nennt das aktive Ziel mit den Pins in der Zeile ZIEL der rechten Karte: PROG-PORT GP13 in der Warnfarbe oder GP4 für die als SERVO PWM gebundenen Pins. PWM-ZIEL wechselt nur bei einem Prüfstand in SAFE, ohne laufenden Sweep und ohne laufenden Test, und wenn der Port nicht im Programmieren ist; das Panel gibt eine gehaltene Stellung frei, bevor es den Koprozessor um das andere Ziel bittet. PORT-PWM geht nach derselben Regel ein. Es geht aus, wenn der Port nicht im Programmieren ist und weder Sweep noch Test läuft, in ARMED wie in SAFE: STOP und DISARM beenden einen Sweep oder einen Test. Mit AUSGÄNGE als Ziel ist PORT-PWM gesperrt.

Solange der Programmierer den Port hat, ändert sich keine der beiden Zeilen: von VERBINDEN bis der Port nach VERLASSEN wieder in PWM ist, während jedes Vorgangs und solange der Koprozessor den Port außerhalb von PWM meldet. Beide Zeilen sind gesperrt gezeichnet, ein Zurücksetzen der Einstellungen lässt die zwei Werte stehen, das Panel schreibt nichts in die Seite des Ports im Koprozessor, und der Tester sendet dem Port kein Kommando und keine Freigabe. Eine dem Port geschuldete Freigabe geht hinaus, sobald der Port wieder in PWM ist.

Ein Port ohne Pin kann nicht das Ziel sein: ein Slot von OUTPUTS, der GP13 hält, lässt dem Port keinen. Der Tester behält dann die Standardausgänge, was immer die Zeile sagt.

Mit den Standardausgängen als Ziel zeigt der Programmierer Zum Programmieren muss das Servo am Programmierport angeschlossen sein. und Unter SERVO > PRÜFLING das PWM-ZIEL auf PROG-PORT stellen., und jedes Bedienelement außer SCHLIESSEN ist aus.

Der Port

Zustand	Zeile auf dem Reiter SERVO	Der Port führt
PWM, ein PD mini antwortet	Tester nutzt Port 1. VERBINDEN stellt 5.0 V und 1000 mA ein.	die Pulse des Testers
PWM, kein PD mini	Tester nutzt Port 1. Kein PD mini: Versorgung bleibt unverändert.	die Pulse des Testers
Verbinden	Verbindung an Port 1 wird aufgebaut. PWM ist aus.	50 ms keinen Puls, dann 100 ms Low, dann die Einstiegssequenz
Programmieren	Port 1 ist im Programmiermodus. PWM ist aus.	nur Frames
Programmieren, die Versorgung gelesen	Port 1 im Programmiermodus. PWM aus. 5.00 V, 37 mA.	nur Frames
Arbeiten	Vorgang läuft: 12 Frames.	die Frames des laufenden Vorgangs
Arbeiten, ein Schreiben von Werten	3 Register werden geschrieben. Gesendete Frames: 94. oder 1 Register wird geschrieben. Gesendete Frames: 31.	die Frames des Schreibens; die Zahl nennt die Register, die das Schreiben setzt
Arbeiten, ein Zurückspielen des Backups der Sitzung oder ein Lösen des Pairings	Schreibvorgang läuft. Gesendete Frames: 12.	die Frames des Schreibens; der Koprozessor plant es allein, und das Panel hat keine Zahl
Arbeiten, der Koprozessor plant	Schreibreihenfolge wird vorbereitet. Noch kein Frame gesendet.	nichts: ein Koprozessor der Link-Version 4.14 plant ein Schreiben oder ein Zurückspielen vor seinem ersten Frame
Verlassen	Programmiermodus wird verlassen. PWM ist noch aus.	die Leitung auf Low für WARTEZEIT VOR PWM; kein Puls, bis der Port PWM meldet

VERBINDEN nimmt den Port aus PWM, stellt die Versorgung, wo ein PD mini antwortet, fährt die Einstiegssequenz und liest alle 32 Register. Die Taste heißt ABBRECHEN, solange ein Vorgang läuft oder ein Verlassen wartet, und VERLASSEN im Programmiermodus.

Solange ein Schreiben, ein Zurückspielen oder ein Lösen des Pairings läuft, zeigt der Reiter SERVO Schreibvorgang läuft. Nicht trennen. in der Warnfarbe, und ZURÜCKSPIELEN nimmt keinen Tipp an. Der Vermerk dieses Schreibens liegt auf der Karte oder im Speicher und wird nicht als unterbrochenes Schreiben gezeigt, bevor das Schreiben ohne Ergebnis endet.

Solange der Port im Programmieren ist, bleibt das Overlay offen, OPTIONEN ist aus, und die Bedienelemente des Testers senden nichts an den Port. STOP auf der rechten Karte arbeitet. Das Verlassen des SERVO-Bildschirms lässt den Port, wie er ist; beim nächsten Aufruf ist das Overlay wieder offen.

VERBINDEN endet mit	Bedeutung
Dem Programmierport ist kein Pin zugeordnet. Nichts gesendet.	ein Slot von OUTPUTS hält den Pin des Ports
Diesen Programmierport gibt es auf dem Koprozessor nicht.	der Koprozessor hat weniger Ports als den angefragten
Programmierspannung oder -strom überschreitet die SUPPLY-Grenzen. und Wert unter WEITERES senken oder Grenze erhöhen. Nichts übernommen.	PROGRAMMIERSPANNUNG liegt über der Spannungsgrenze des SUPPLY-Bildschirms oder STROMBEGRENZUNG über seiner Stromgrenze; nichts wird gesendet
Zuerst DISARM tippen. Bei ARMED kann der Port nicht übernommen werden.	ARMED gilt oder ist angefragt; der Koprozessor lehnt dasselbe von sich aus mit Port belegt. Erneut versuchen. ab
Das Netzteil unterstützt diese Spannung oder Strombegrenzung nicht.	die Spannung liegt über 8,4 V, die Stromgrenze außerhalb 50 bis 3000 mA, oder die Spannung, mit der die Session läuft, liegt weniger als 0,7 V unter der Eingangsspannung des PD mini; die Versorgung wird nicht geändert
Versorgung unter 4.8 V. Programmieren benötigt mindestens 4.8 V.	die Programmierspannung oder die Spannung eines Ausgangs, der ein ist, liegt unter 4,8 V; die Versorgung wird nicht geändert. Bei einem Ausgang, der ein ist und unter 4,8 V gesetzt ist, sendet das Panel nichts an den Koprozessor
Versorgung hat nicht innerhalb von 3000 ms geschaltet. Versorgung prüfen.	der PD mini las nicht wie angefragt; der Port ist wieder in PWM, und ein Ausgang, den dieses VERBINDEN eingeschaltet hat, ist wieder aus
Koprozessor hat die Verbindung noch nicht freigegeben. Erneut versuchen.	der Koprozessor vertraut dem Heartbeat nicht, oder der Link war still

Der Signalpegel

Der Signalpin des Servos ist ein GPIO (General-Purpose Input/Output) eines Mikrocontrollers. Der High-Pegel seiner Antwort ist höchstens 5 V und typisch 3,3 V. Der Pegel ist nicht gemessen. GP13 ist für 5,5 V spezifiziert, solange IOVDD (die Ein-/Ausgangsversorgung) des Koprozessors auf 3,3 V liegt (hardware/docs/IOBoard.md, Pin ratings); der Port hat deshalb keinen Pegelwandler und keine Klemmung.

Ohne Versorgung des Koprozessors ist GP13 für 3,63 V spezifiziert. Ein Servo, das die Leitung mit 5 V treibt, während der Koprozessor aus ist, überschreitet diesen Wert. Was der Pin des Servos im Leerlauf bei ausgeschaltetem Prüfstand tut, ist nicht gemessen.

Den Koprozessor vor der Versorgung des Servos einschalten, oder das Servo nicht aus einer externen Versorgung speisen, während der Prüfstand aus ist.

Die Versorgung

Solange der Tester den Port hat, öffnet WEITERES, was VERBINDEN stellt.

Eintrag	Bereich	Vorgabe	Wirkung
PROGRAMMIERSPANNUNG	4,8 bis 6,0 V in 0,1 V; bis 8,4 V mit HV-SERVO ein	5,0 V	die Versorgungsspannung des Servos im Programmiermodus
STROMBEGRENZUNG	50 bis 3000 mA	1000 mA	die Stromgrenze der Versorgung während des Programmierens
WARTEZEIT VOR PWM	0 bis 10 000 ms	100 ms	die Zeit, die der Port seine Leitung zwischen VERLASSEN und dem ersten Puls auf Low hält

Jeder Eintrag öffnet die Zahlentastatur mit seinem Bereich. Ein Wert außerhalb des Bereichs wird nicht übernommen. Alle drei werden mit den SERVO-Einstellungen gehalten.

VERBINDEN schaltet einen Ausgang, der aus ist, mit den zwei Werten ein, und die Sitzung beginnt 1000 ms, nachdem der PD mini ein liest. Bei einem Ausgang, der ein ist, läuft die Sitzung mit der niedrigeren der zwei Spannungen und der niedrigeren der zwei Stromgrenzen: eine Spannung über der Programmierspannung wird auf sie gesenkt, eine Stromgrenze über STROMBEGRENZUNG auf diese, und keine wird angehoben. Das Verlassen des Programmierens stellt einen Wert, den VERBINDEN gesenkt hat, nicht wieder her.

Der Port programmiert bei 4,8 V oder mehr. Die Versorgungsspannung, die ein Servo zum Speichern eines Registers braucht, ist nicht gemessen. An einem Ausgang, der unter 4,8 V ein ist, wird nicht programmiert, und er bleibt, wie er ist; der Bediener hebt ihn zuerst an. Ein PD mini, dessen Eingangsspannung unter 5,5 V liegt, gibt keine 4,8 V, und an ihm beginnt keine Sitzung.

Solange der Port nicht in PWM ist, gehören die Sollwerte der Versorgung dem Port. Der Koprozessor lehnt jede Änderung der Spannung und der Stromgrenze und jedes Einschalten ab; ein Ausschalten nimmt er an. Der SUPPLY-Bildschirm und die Zeile SOLL der rechten Karte zeigen dasselbe: die Sollwerte, die Schieber, die Schritte und AUSGANG EIN sind gedimmt und nehmen keinen Druck, AUSGANG AUS und SPITZENWERTE ZURÜCKSETZEN arbeiten, und die Karte MODUS des SUPPLY-Bildschirms zeigt Servoprogrammierung.. Die Grenzen in den Einstellungen des SUPPLY-Bildschirms bleiben editierbar; eine Grenze, die unter einen Sollwert gesenkt wird, erreicht den Sollwert, wenn der Port wieder in PWM ist.

Ein Ausschalten, das eintrifft, während ein Frame auf der Leitung ist, von AUSGANG AUS, STOP oder einem verlorenen Heartbeat, liest sofort aus und erreicht den PD mini, wenn der Port den Frame abgebrochen hat, spätestens 12 ms später. Der eigene Schutz des PD mini wird nicht verzögert. Wie lange der Ausgang des PD mini nach seinem Aus-Befehl zum Abfallen braucht, ist nicht gemessen.

Eine Spannung über 6,0 V braucht HV-SERVO auf dem Reiter TEST von OPTIONEN; ohne es endet die Tastatur bei 6,0 V. Mit ihm öffnet ein Wert über 6,0 V die Warnseite der Hochspannungs-Einstellung des SERVO-Bildschirms, und HALTEN ZUM ÜBERNEHMEN übernimmt ihn nach 2 s. Das Ausschalten von HV-SERVO setzt eine Programmierspannung über 6,0 V auf 5,0 V zurück.

Eine Spannung über 6,0 V wird nicht gespeichert. Die SERVO-Einstellungen halten für sie 6,0 V, und ein gespeicherter Wert über 6,0 V, von der Einstellungsseite oder aus einer Einstellungsdatei, wird als 6,0 V geladen und so gespeichert, mit HV-SERVO ein oder aus. Der Programmierer liest die Einstellungen beim Öffnen und bei jedem Betreten des SERVO-Bildschirms, solange kein Port gehalten wird, und wenn das Panel unter einem gehaltenen Port startet: jedes davon beginnt bei 6,0 V oder darunter, und eine Spannung darüber braucht erneut die Warnseite und ihr Halten von 2 s. Eine Sitzung, die ihren Port hält, behält die Spannung, mit der sie begonnen hat.

Antwortet ein PD mini, nennt die Zustandszeile vor VERBINDEN die Werte und im Programmiermodus die gemessene Ausgangsspannung und den gemessenen Strom. Der SUPPLY-Bildschirm und die Netzteil-Zeilen der rechten Karte folgen dem, was der Port gestellt hat.

Ohne PD mini werden die Spannung und die Stromgrenze gespeichert und nicht angewendet. WARTEZEIT VOR PWM wendet ein Koprozessor ab Link-Version 4.15 beim Verlassen an, mit und ohne PD mini.

Reiter SERVO

Zeile	Taste	Wirkung
PORT	VERBINDEN, ABBRECHEN, VERLASSEN	nimmt den Port, beendet den laufenden Vorgang, gibt den Port zurück
SERVO, dann SERVO V6 oder SERVO V8	ALLES AUSLESEN	liest die 32 Register, jedes, bis 3 von höchstens 5 Lesungen übereinstimmen; die Zeile nennt danach den Servotyp
DATEIEN	WÄHLEN	speichert die Werte des Servos auf die Karte und lädt eine Datei
ZURÜCKSPIELEN	WÄHLEN	schreibt ein Backup zurück
WEITERES	WÄHLEN	in PWM was VERBINDEN stellt; im Programmiermodus PRÜFEN, ÄNDERUNGEN VERWERFEN, PAIRING LÖSEN
SCHREIBEN INS SERVO FREIGEBEN	AUS, EIN	der Schreibschalter
ÄNDERUNGEN	n WERTE SCHREIBEN, 1 WERT SCHREIBEN	schreibt die geänderten Werte

In PWM mit einem antwortenden PD mini lautet die Zeile PORT PORT 5.0 V 1000 mA: die Spannung und die Stromgrenze, die VERBINDEN stellt. Eine Zeile, deren Taste abgedunkelt ist, nimmt keinen Tipp an: DATEIEN außerhalb des Programmiermodus und solange das Servo unklar ist, ZURÜCKSPIELEN, solange ein Vorgang läuft, der Schreibschalter, wo er abgelehnt wird.

Die Zahlen auf dem Bildschirm haben in beiden Sprachen einen Dezimalpunkt: 5.0 V. Diese Seite schreibt Zahlen im Text mit Komma.

Unter den Zeilen stehen der Zustand des Ports, der Servotyp, der Name der Backup-Datei der Sitzung und die letzte Meldung. Eine Meldung in der Warnfarbe ist eine Ablehnung oder ein Ergebnis, das einen zweiten Blick braucht; eine in der Gefahrenfarbe sagt, dass der Inhalt des Servos unklar ist.

Ein Servo mit unbekanntem Layout

Der Koprozessor vergleicht das Abbild mit dem Layout des bekannten Servos, seinem Fingerprint. Ein Abbild, das nicht passt, wird gezeigt und nie geschrieben: die Zeilen zum Ändern und der Schreibschalter sind aus und nehmen keinen Tipp an, der Reiter behält Nur Auslesen möglich. Dieser Servotyp ist unbekannt., und PAIRING LÖSEN wird abgelehnt. ALLES AUSLESEN, das Speichern in eine Datei und PRÜFEN arbeiten. Eine Datei wird nicht geladen.

Ändern

Ein Wert wird in einem Entwurf auf dem Panel geändert. Vor n WERTE SCHREIBEN erreicht nichts das Servo. Ein Wert, der von dem des Servos abweicht, ist doppelt markiert: durch * davor und durch die Akzentfüllung.

Ein Zahlenwert öffnet die Tastatur. Sein Bereich ist der, den die harten Limits im Entwurf, wie er steht, annehmen; ein Wert außerhalb lässt sich nicht eingeben. STRETCH öffnet eine Liste der 6 bestätigten Faktoren. Ein EIN/AUS-Wert wechselt beim Tipp. DEAD BAND und NEUTRAL haben Minus- und Plustasten: ein Rohzähler je Tipp, gehalten nach 0,45 s 8 Zähler je Sekunde und nach weiteren 1,8 s 30 je Sekunde.

ABSTIMMEN

Zeile	Registerfeld	Hartes Limit
DEAD BAND	Dead Band, µs	der Bereich des Felds
MAX. DUTY	Max. Duty, %	10 bis 98 %
BOOST	Boost, µs	höchstens 3000 µs
STRETCH	Stretch, Faktor	x1 bis x32; die 2 übrigen Codes werden nicht angeboten
SOFT START	Soft_Start, EIN oder AUS	keines
TEMPOGRENZE	spd_sel, EIN oder AUS	EIN braucht TEMPO ab 5 %
TEMPO	SPD, %	höchstens 100 %; mindestens 5 %, solange TEMPOGRENZE EIN ist

PULS

Zeile	Registerfeld	Hartes Limit
NEUTRAL	Neutral, µs	1360 bis 1640 µs; 100 µs oder mehr von jedem Endpunkt
PULSE LOWER	Pulse Lower, µs	500 µs oder mehr; 100 µs oder mehr unter NEUTRAL; 400 µs oder mehr unter PULSE UPPER
PULSE UPPER	Pulse Upper, µs	2500 µs oder weniger; 100 µs oder mehr über NEUTRAL
LEFT ANGLE	Left Angle, die Zahl des Hersteller-Tools	nicht 0
RIGHT ANGLE	Right Angle, die Zahl des Hersteller-Tools	nicht 0
REVERSION	Reversion, EIN oder AUS	keines

Die Umrechnung von NEUTRAL zwischen Register und µs ist eine Anpassung an 3 Werte und um etwa 1 µs unsicher. Der Reiter sagt zu den beiden Winkeln LEFT ANGLE, RIGHT ANGLE: Werte aus dem Servo. Die Einheit ist unbekannt. Die Bildschirme schreiben us für µs: ihre Schrift hat kein Mikro-Zeichen.

FAILSAFE

Zeile	Registerfeld	Hartes Limit
BEWEGEN BEI SIGNALVERLUST	Allow Uncont, EIN oder AUS	keines
POSITION	Uncontrolled Pos, µs	500 bis 2500 µs und innerhalb PULSE LOWER bis PULSE UPPER
NACH	Uncontrolled Time, s	0,4 bis 13,0 s

Die Limits sind die aus protocols/kst/kst_limits.c; das Panel hält keine eigenen. Das untere Limit von MAX. DUTY und die 5 % von TEMPO sind Festlegungen, keine Messwerte eines Servos.

Ein Wert, den ein hartes Limit ablehnt

Ein Tipp, der ein hartes Limit verletzen würde, ändert nichts und nennt das Limit.

Ein Wert, der einen zweiten Blick braucht

Ein Wert innerhalb der harten Limits, der ein weiches Limit verletzt, öffnet ÄNDERUNG PRÜFEN mit der Zeile des Felds und einer Zeile je Limit. Die Zeile des Felds zählt vom Wert des Servos, nicht von einer Änderung davor: MAX. DUTY: 96 -> 97 % ist der Wert, den das Servo hält, der neue Wert und die Einheit. HALTEN ZUM ÜBERNEHMEN übernimmt ihn nach 2 s Halten; ABBRECHEN oder ein Finger, der von der Taste rutscht, lässt den Entwurf, wie er war.

Ein Limit, das für einen Wert bestätigt ist, ist für diesen Wert bestätigt. Eine spätere Änderung des Felds öffnet die Seite erneut, wenn sie den Wert weiter vom Wert des Servos entfernt als den bestätigten oder auf dessen andere Seite legt: 97 % bestätigt, 98 % fragt erneut und zeigt MAX. DUTY: 96 -> 98 %, und 97 % danach nicht. Ein Schreiben, ein Lesen und ÄNDERUNGEN VERWERFEN beenden jede Bestätigung.

Bedingung	Warnung
MAX. DUTY über dem des Servos	Höheres Duty erhöht den Blockierstrom und die Erwärmung.
MAX. DUTY unter 50 %	Niedriges Duty schwächt das Servo. Es hält das Ruder möglicherweise nicht.
BOOST über dem des Servos	Mehr Boost kann das Servo brummen und heiß werden lassen.
STRETCH über dem des Servos	Mehr Stretch kann das Servo zum Schwingen bringen.
SOFT START ausgeschaltet	Ohne Soft Start bewegt sich das Servo beim Einschalten ruckartig.
TEMPOGRENZE eingeschaltet	Tempogrenze aktiv. Das Servo bewegt sich mit dem eingestellten Tempo.
TEMPO unter 30 % bei TEMPOGRENZE EIN	Ein zu langsames Servo kann zum Kontrollverlust über das Modell führen.
DEAD BAND unter dem des Servos	Ein schmales Dead Band kann Pendeln und Erwärmung verursachen.
DEAD BAND unter 1,0 µs	Sehr schmales Dead Band. Pendeln und Erwärmung sind wahrscheinlich.
BEWEGEN BEI SIGNALVERLUST eingeschaltet	Ohne Signal fährt das Servo auf die Failsafe-Position.
POSITION mehr als 300 µs von NEUTRAL, BEWEGEN BEI SIGNALVERLUST EIN	Die Failsafe-Position liegt weit von der Mitte entfernt.
NACH unter 1,0 s	Kurze Aussetzer lösen die Failsafe-Bewegung aus.
ein Endpunkt weniger als 300 µs von NEUTRAL	Endpunkt nah an Neutral. Auf dieser Seite bleibt wenig Weg.
ein Endpunkt mehr als 100 µs von dem des Servos	Endpunkt geändert. Dadurch ändert sich auch der Servoweg je Knüppelbewegung.
NEUTRAL mehr als 20 µs von dem des Servos	Die Mitte verschiebt sich. Eine Seite kommt näher an den mechanischen Anschlag.
REVERSION geändert	Drehrichtung umgekehrt. Prüfe vor dem Flug alle Ruder.
ein Winkel über dem des Servos	Mehr Weg kann das Servo gegen den Anschlag fahren und durchbrennen lassen.
ein Winkel unter 50	Kleiner Winkel. Voller Knüppelweg ergibt nur wenig Servoweg.
DEAD BAND unter 1,0 µs bei STRETCH über x1	Schmales Dead Band und mehr Gain können Schwingungen verursachen.
MAX. DUTY über 90 % bei einem Winkel über dem des Servos	Hohes Duty und mehr Weg: Blockieren kann das Servo zerstören.

"Der des Servos" ist in dieser Tabelle der Wert des Backups der Sitzung, das Servo, wie die Sitzung es zuerst gelesen hat. Ein Schreiben der Sitzung verschiebt ihn nicht: ein in zwei Schreiben erhöhter Wert wird mit dem Wert verglichen, mit dem das Servo kam. Wo das Panel dieses Backup nicht hält oder das Backup zu einem anderen Servo gehört, ist es der zuletzt gelesene Wert. Die Warnungen eines Zurückspielens vergleichen mit dem Servo, wie es zuletzt gelesen wurde.

GESPERRT

Zeile	Feld
TYP	20k_sel, gezeigt als der Servotyp, V6 oder V8
LOCK	Lock
MODE	Servo oder Gyro Servo
PROT1 EN, PROT1 CANCLE, PROT1 TIME, PROT1 PWM, POT ERR, POT SAMPLES, PWM ERR	der Schutzblock, den das Hersteller-Tool verbirgt; PROT1 CANCLE ist die Schreibweise des Herstellers

Diese Werte werden gezeigt, und kein Ändern erreicht sie. Ihre Funktion oder ihre Kodierung ist nicht bestätigt. Der Reiter zeigt außerdem den Pairing-Wert, Register 1D, und die Kartennummer, die das Hersteller-Tool für dieses Servo braucht. Ein Servo im Modus Gyro Servo wird gelesen und nicht geschrieben: die Limits dieses Modus sind nicht bekannt.

Der Schreibschalter

SCHREIBEN INS SERVO FREIGEBEN ist in der Vorgabe aus. Ein Tipp auf AUS öffnet eine Seite, die die Risiken nennt; HALTEN ZUM FREIGEBEN schaltet ihn nach 2 s ein. Ein Tipp auf EIN schaltet ihn sofort aus.

Der Schalter geht aus:

• bei jedem Aufruf des SERVO-Bildschirms,
• wenn der Link zum Koprozessor wegfällt oder der Koprozessor neu startet,
• bei STOP und bei jedem Stopp, den der Prüfstand hält,
• mit jedem VERBINDEN und jedem VERLASSEN,
• wenn ein Lesen ein anderes Abbild findet als das gehaltene,
• wenn ein Lesen nicht zum Fingerprint passt,
• wenn ein Schreiben, ein Zurückspielen, ein Lesen oder PRÜFEN mit einem unklaren Servo endet: das Lesen danach schaltet ihn nicht wieder ein,
• wenn ein Lesen ein Servo findet, das zum Vermerk eines unterbrochenen Schreibens passt.

Bei ausgeschaltetem Schalter sendet das Panel kein Schreiben, kein Zurückspielen und kein Lösen des Pairings, und der Koprozessor lehnt eines ab, das ohne den Schlüssel des Schalters ankommt. Lesen, PRÜFEN, das Speichern in eine Datei und das Laden einer Datei arbeiten bei ausgeschaltetem Schalter.

Der Schalter nimmt seinen Tipp mit einem gelesenen Servo an. Wo er ihn nicht annimmt, ist AUS abgedunkelt: ohne gelesenes Servo, mit einem Servo, das nicht zum Fingerprint passt, solange ein Vorgang läuft und solange das Panel fragt, ob das Servo das eines unterbrochenen Schreibens ist. Eine Sitzung, die der Koprozessor nach einem unterbrochenen Schreiben gesperrt hat, nimmt ihn auch ohne gelesenes Servo an, sobald das Panel das Backup der Sitzung hält: das ist der Zustand eines Panels, das unter einer solchen Sitzung startet. Der Schalter öffnet dann ein Schreiben, das Zurückspielen des Backups der Sitzung. Ein Ändern, ein Schreiben von Werten, ein Lösen des Pairings und das Laden einer Datei bleiben abgelehnt bis zu einem Lesen und dem Ende der Sperre. ALLES AUSLESEN liest in diesem Zustand das Servo und zeigt seine Werte; die Sperre bleibt, und kein Wert wird geändert.

Schreiben

n WERTE SCHREIBEN zählt die Felder, in denen der Entwurf vom Servo abweicht; bei einem solchen Feld heißt die Taste 1 WERT SCHREIBEN. Sie ist aus, wenn nichts geändert ist. Bei ausgeschaltetem Schalter öffnet ihr Tipp die Seite des Schalters.

Ein Tipp öffnet die Schreibseite. HALTEN ZUM SCHREIBEN startet das Schreiben nach 2 s. Die Seite hat 12 Zeilen.

Zuerst stehen die geänderten Werte in der Reihenfolge der Reiter, je eine Zeile: DEAD BAND: 2.0 -> 1.6 us ist der Wert des Servos, der neue Wert und die Einheit. Ein Wert, der ein weiches Limit verletzt, steht in der Warnfarbe. Bei mehr Werten als Zeilen zählt die letzte dieser Zeilen den Rest: und 4 weitere. Ein erstes Schreiben mit Karte zeigt 7 Werte oder 6 und die Zahl; eines ohne Karte 6 oder 5 und die Zahl.

Halte das Ruderhorn frei. Löse das Gestänge. und Teste das Servo am Prüfstand, bevor du es ins Modell einbaust. folgen beim ersten Schreiben nach einem VERBINDEN und bei jedem Schreiben, das REVERSION, NEUTRAL, PULSE LOWER, PULSE UPPER, LEFT ANGLE oder RIGHT ANGLE ändert. Ein Schreiben, dessen Start die Karte, ein Stopp oder der Link verhindert hat, ist nicht dieses erste Schreiben: die Zeilen bleiben für das nächste.

1. Das erste Schreiben einer Sitzung speichert die Werte des Servos in eine neue Datei auf der Karte. Eine eingehängte Karte, die die Datei nicht annimmt, beendet das Schreiben. Ohne eingehängte Karte sagt die Schreibseite, dass keine Datei gespeichert wird, und das Schreiben läuft ohne eine. Solange der Vermerk eines unterbrochenen Schreibens gehalten wird, wird keine Datei gespeichert: das Servo kann halb geschrieben sein, und der Vermerk hält seine Werte, wie sie vorgefunden wurden.
2. Das Panel vermerkt das Abbild, das das Servo hält, das Abbild, das das Schreiben hinterlassen soll, und den Port: mit Karte in KST/KST.TXT, ohne im RAM (Arbeitsspeicher). Die Seite sagt, welches. Mit einer Karte, die binnen 3 s keine Datei annimmt, wird das Schreiben nicht gesendet: Datei nicht auf Karte gespeichert. Keine Werte ins Servo geschrieben.
3. Das Panel sendet das Zielabbild. Der Koprozessor prüft es gegen dieselben Limits, plant die Registerschreibvorgänge und führt sie aus.
4. Jedes geschriebene Register wird zurückgelesen. Ein Schreibvorgang, der nicht übernommen wird, wird rückgängig gemacht.
5. 3 Werte geschrieben und geprüft. oder 1 Wert geschrieben und geprüft. beendet es und löscht den Vermerk.

Ein geschriebener und zurückgelesener Wert gilt als wirksam. Der Programmierer verlangt nach einem Schreiben kein Aus- und Einschalten, und sein Prüfen ist das Rücklesen derselben Sitzung. Ob ein Servo vor seinem nächsten Einschalten nach einem geschriebenen Wert handelt, ist nicht gemessen.

Nur Register, deren Wert sich ändert, werden geschrieben. Register 00 wird nie geschrieben; Register 1D schreibt nur PAIRING LÖSEN.

Meldung	Das Servo
Für diese Werte gibt es keine sichere Schreibreihenfolge.	hält, was es hielt; nichts wurde gesendet
Zu viele Änderungen für einen gemeinsamen Plan. Nichts geschrieben. Teile die Änderungen auf. Schreibe weniger Werte auf einmal.	hält, was es hielt; nichts wurde gesendet. Der Planer hört nach 216 000 Arbeitseinheiten ohne Ergebnis auf. Die Sitzung läuft weiter, und die offenen Werte bleiben
Schreiben fehlgeschlagen. Keine Werte sind unvollständig geschrieben.	hält, was es hielt
Schreiben fehlgeschlagen. Der vorherige Wert wurde wiederhergestellt.	hält, was es hielt
Schreiben fehlgeschlagen. Zuvor geschriebene Werte bleiben. ALLES AUSLESEN tippen.	hält die Register, die vor dem fehlgeschlagenen geschrieben wurden, und in den übrigen den alten Wert. Die zweite Zeile nennt das Register und die Zahl der erledigten Schreibvorgänge. Der Schreibschalter geht aus, und ALLES AUSLESEN kommt vor dem nächsten Schreiben
Schreiben fehlgeschlagen. Rückgängig machen war nicht möglich.	ist unklar: zurückspielen
Ein Register hat sich ohne Schreibzugriff geändert.	ist unklar
Das Servo enthält nicht die erwarteten Werte.	ist unklar

Eine Meldung über ein fehlgeschlagenes Schreiben nennt das Register und die Zahl der erfolgten Schreibvorgänge: Register 03. 1 Schreibvorgang abgeschlossen.

Backups

Backup	Gehalten von	Lebt bis
Der Sitzung	dem Koprozessor: das erste nach VERBINDEN gelesene Abbild	VERLASSEN, ein Aus- und Einschalten des Servos, ein Neustart des Koprozessors
Die Datei der Sitzung	der Karte: die 32 Register des Servos, wie sie vor dem ersten Schreiben der Sitzung stehen. Keine, solange keine Karte eingehängt ist	die Datei wird von der Karte entfernt
Vor einem Schreiben	dem Panel, in KST/KST.TXT oder im RAM	das Schreiben endet geprüft, oder der Vermerk wird verworfen

KST.TXT ist der Vermerk eines laufenden Schreibens: Text von höchstens 400 Bytes im Ordner KST der Karte mit der Zeile RCBENCH KST 2, den Zeilen journal=, target=, port= und pin= und check= mit der CRC-16 (zyklische Redundanzprüfung) der Bytes davor. pin= hält den GPIO (General-Purpose Input/Output), den der Port beim Schreiben trieb, in zwei Hexadezimalziffern: 0D für GP13, FF, wenn das Panel für den Port keinen Pin kannte. Ein Vermerk der Version 1 (RCBENCH KST 1, keine Zeile pin=) wird gelesen und nennt nur den Port. Ein Pin über GP47 wird ebenso gelesen: der Vermerk bleibt, und seine Zeilen nennen den Port. Eine Datei, deren Prüfsumme nicht stimmt, wird nicht benutzt: KST.TXT auf der Karte ist nicht lesbar. Die Datei wird nicht verwendet. Der Name KST gehört dem Vermerk: keine Servodatei bekommt ihn, und die Liste der Dateien lässt ihn aus.

Das Panel schreibt den Text nach KST.NEW, und die Datei bekommt den Namen KST.TXT, sobald die Karte sie vollständig hält. Ein Schreiben, das die Karte oder die Versorgung beendet, hinterlässt KST.TXT wie zuvor oder eine vollständige KST.NEW. Beim Einschalten wird eine KST.NEW mit stimmender Prüfsumme benutzt und umbenannt; eine mit falscher Prüfsumme wird entfernt und KST.TXT benutzt. Eine Datei, die die Karte nicht annimmt, wird alle 5 s erneut geschrieben, bis die Karte sie annimmt, damit ein auf dem Panel verworfener Vermerk nicht auf der Karte bleibt.

Servodateien

Eine Servodatei ist eine Textdatei im Ordner KST der SD-Karte des Panels mit den 32 Registern eines Servos, benannt <name>.TXT. Das Panel legt den Ordner mit dem ersten Speichern an. DATEIEN öffnet die Liste. Die Zeile ist im Programmiermodus aktiv, wenn ein Servo gelesen und nicht unklar ist; sonst antwortet der Tipp mit Lies zuerst das Servo aus. Tippe auf ALLES AUSLESEN. Speichern und Laden arbeiten bei ausgeschaltetem Schreibschalter: eine Datei ändert den Entwurf auf dem Panel, nie das Servo.

Der erste Eintrag speichert. Darunter stehen die Dateien nach Namen sortiert, 5 je Seite, jede mit ihrem Servotyp; eine Datei ohne Typzeile zeigt keinen. Die Dateien mit einem vorgeschlagenen Namen, KST und 3 Ziffern, stehen zusammen an der Stelle von KST000, die höchste Nummer zuerst. Die Liste erreicht jede Servodatei der Karte. Bei mehr als 5 Dateien zählt der Titel sie, DATEIEN 1 BIS 5 VON 7, und Weitere Dateien anzeigen. blättert, nach der letzten Seite zurück zur ersten. Das Panel fragt die Karte für jede Seite und wartet höchstens 5 s darauf.

Der Servotyp

Ein Servo und eine Datei sind V6 oder V8. Das Feld 20k_sel entscheidet: 1 ist V6, Ansteuerung mit 20 kHz; 0 ist V8, Ansteuerung mit 333 Hz. Kein anderes Register geht in den Typ ein. Sobald ein Servo gelesen ist, heißt die Zeile SERVO SERVO V6 oder SERVO V8, und die Zeile unter den Tasten sagt Servotyp V6: Ansteuerung mit 20 kHz. Der Typ wird nie geändert und nie geschrieben.

Speichern

Werte dieses Servos in einer neuen Datei speichern. öffnet die Texttastatur mit dem nächsten freien Vorgabenamen, KST001 bis KST999. Die Tastatur nimmt bis zu 16 Zeichen: A bis Z, 0 bis 9, -, _ und den Punkt. OK speichert; die Kartenseite prüft den Namen und ersetzt nie eine Datei. Namen werden ohne Rücksicht auf Groß- und Kleinschreibung verglichen. Eine Datei mit einem längeren Namen, bis zu 32 Zeichen, wird gelistet und geladen; eine Zeile, die sie nennt, zeigt ihre ersten 14 Zeichen und ...

Ergebnis	Gezeigt
Gespeichert	Servowerte auf der Karte gespeichert: WING-R.
Ein Punkt am Anfang oder am Ende, oder ein reservierter Name: KST, CON, PRN, AUX, NUL, COM1 bis COM9, LPT1 bis LPT9, allein oder vor einem Punkt	die Tastatur bleibt offen unter UNGÜLTIGER NAME; Ungültiger Name: reserviert oder mit einem Punkt am Anfang oder Ende.
Eine Datei hat den Namen	die Tastatur bleibt offen unter NAME VERGEBEN. ANDEREN WÄHLEN.; Dieser Dateiname ist bereits vergeben. Keine Datei wurde ersetzt.
Keine Karte	Keine Karte. Nichts gespeichert oder ins Servo geschrieben.
Karte voll, oder KST001 bis KST999 sind beim Backup vor einem Schreiben alle vergeben	Karte voll. Nichts gespeichert oder ins Servo geschrieben.
Die Karte ist schreibgeschützt, oder KST auf der Karte ist eine Datei und kein Ordner	Speichern nicht möglich: Karte schreibgeschützt oder KST kein Ordner.
Die Karte bricht das Schreiben der Datei ab oder antwortet nicht binnen 5 s	Schreibfehler auf der Karte. Keine Werte ins Servo geschrieben.

Ein Speichern, das die Karte nach den 5 s beendet, ist die Datei, die es angelegt hat. Läuft kein anderer Dateivorgang, wechselt die Zeile zu Servowerte auf der Karte gespeichert: und dem Namen. Sie ist die Backup-Datei der Sitzung, wenn das Servo die gespeicherten Werte noch hält und kein Schreiben folgte.

Ein Speichern schreibt das Abbild wie gelesen, die gesperrten Felder eingeschlossen, auch das eines Servos, das nicht zum Fingerprint passt.

Das Backup vor dem ersten Schreiben

Das erste Schreiben, Zurückspielen oder Lösen des Pairings einer Sitzung speichert das Abbild des Servos ohne Nachfrage in eine neue Datei unter dem nächsten freien Vorgabenamen. Die Schreibseite sagt Die bisherigen Servowerte werden vor dem Schreiben in einer neuen Kartendatei gesichert. Das Servo empfängt nichts, bevor die Karte die Datei hält. Eine eingehängte Karte, die voll ist, beim Schreiben einen Fehler meldet oder zwischen Anfrage und Datei entnommen wird, beendet das Schreiben mit den Zeilen der Tabelle oben, und nichts wird auf das Servo geschrieben. Platz auf der Karte schaffen oder die Karte entnehmen lässt das Schreiben laufen. Der Reiter SERVO nennt die Datei danach: Backup-Datei dieser Sitzung: KST003. Ein Speichern von Hand vor dem ersten Schreiben der Sitzung zählt als diese Datei. Ein Speichern von Hand nach einem Schreiben enthält die geschriebenen Werte und lässt die Zeile unverändert. Ein Lesen, das andere Werte findet, lässt das nächste Schreiben erneut speichern.

Ein unklares Servo ist die Ausnahme: sein Abbild ist keine Datei wert, und das Zurückspielen des Backups der Sitzung läuft ohne eine.

Ohne Karte

Ohne eingehängte Karte sind das Schreiben, das Zurückspielen und das Lösen des Pairings nicht gesperrt. Die Seite, deren Halten das Schreiben sendet, trägt drei weitere Zeilen:

Keine Karte. Es wird keine Backup-Datei gespeichert.
Das Backup dieser Sitzung liegt nur im Speicher des Prüfstands. Es geht beim Sitzungsende oder bei Stromausfall am Prüfstand verloren.

Das eine Halten der Seite von 2 s bestätigt sie; ein zweites Halten wird nicht verlangt. Ein vor 2 s losgelassenes Halten sendet nichts.

Nach einem solchen Schreiben zeigt der Reiter SERVO Keine Karte, keine Backup-Datei. Zurückspielen nur innerhalb dieser Sitzung möglich. anstelle des Dateinamens. Die einzige Kopie des Servos, wie es vorgefunden wurde, ist das Backup der Sitzung im Koprozessor: VERLASSEN, ein Neustart des Koprozessors und ein Stromausfall des Prüfstands beenden es, und die Werte, die das Servo vor dem Schreiben hielt, sind dann aus dem Prüfstand nicht wiederherstellbar.

Fall	Ergebnis
Eine Karte wird später in der Sitzung eingehängt	das nächste Schreiben, Zurückspielen oder Lösen des Pairings speichert zuerst die Backup-Datei. Die Datei hält das Backup der Sitzung, das vor dem ersten Schreiben gelesene Abbild. Die Zeile im Reiter SERVO wechselt zum Dateinamen
Der Link fällt weg und kommt wieder, oder das Panel startet, unter einer Sitzung, die der Koprozessor hält	die Schreiben der Sitzung sind dem Panel nicht bekannt. Das nächste Schreiben, Zurückspielen oder Lösen des Pairings speichert zuerst die Backup-Datei, und die Datei hält das Backup der Sitzung, nicht das Servo, wie es zuletzt gelesen wurde. Ein Speichern über DATEIEN zählt nur als Backup-Datei, solange das Servo dem Backup der Sitzung gleicht
Das Servo kann geschriebene Werte halten, und das Panel hält das Backup der Sitzung nicht	das Schreiben geht ohne Datei, und seine Seite trägt die drei Zeilen oben: das Servo, wie es zuletzt gelesen wurde, wird nicht als Backup-Datei gespeichert
Der Koprozessor startet neu	seine Sitzung und das Backup der Sitzung sind weg. VERBINDEN beginnt eine Sitzung, und ihr erstes Schreiben speichert das Servo, wie diese Sitzung es vorfindet
Ein Speichern über DATEIEN nach einem Schreiben ohne Karte	speichert das Servo, wie es steht; es zählt nicht als Backup-Datei
Die Karte wird entnommen, während eine Seite offen ist, die die Datei zusagt	das Halten sendet nichts, und die Seite kommt mit den drei Zeilen zurück; ihr eigenes Halten von 2 s sendet das Schreiben
Die Karte wird entnommen, nachdem die Backup-Datei gespeichert ist	spätere Schreiben der Sitzung werden gesendet; der Vermerk des Schreibens bleibt im RAM
DATEIEN, Speichern und Laden ohne Karte	abgelehnt: Keine Karte. Nichts gespeichert oder ins Servo geschrieben.
Eine Karte, die nach dem Start des Panels eingesteckt wird	das Panel versucht, eine Karte einzubinden, wenn der Programmierer öffnet und bei jedem Tippen auf VERBINDEN, ALLES AUSLESEN, DATEIEN, ZURÜCKSPIELEN, WEITERES, SCHREIBEN INS SERVO FREIGEBEN oder die Schreibzeile, solange keine eingebunden ist. Das Tippen, das die Karte findet, liest noch keine Karte; das nächste hat sie, und eine offene Schreibseite wechselt zur Seite mit der Datei

Laden

Ein Tipp auf eine Datei lädt sie. Ihre änderbaren Felder werden der Entwurf, genau wie auf den Reitern eingegebene Änderungen: geänderte Werte sind markiert, n WERTE SCHREIBEN zählt sie, und nichts erreicht das Servo vor dem Schreibschalter, der Schreibseite und deren 2 s Halten.

Datei	Gezeigt
Vom Prüfstand gespeichert, Prüfsumme intakt	KST001 geladen. 3 Werte weichen von den Servowerten ab. oder KST001 geladen. 1 Wert weicht von den Servowerten ab.
Bearbeitet, mit Typzeile und ohne Prüfsummenzeile	dasselbe und Bearbeitete Datei: 27 von 27 Werten, wie manuelle Eingaben geprüft.
Bearbeitet, ohne Typzeile	dasselbe und Bearbeitete Datei ohne Servotyp: 27 von 27 Werten, wie manuelle Eingaben geprüft.
Enthält die änderbaren Werte des Servos	KST001 stimmt mit den Servowerten überein. Nichts zu schreiben.
Vom anderen Servotyp	Datei ist V8, Servo ist V6. Nicht geladen.
Prüfsummenzeile vorhanden und falsch	Datei beschädigt: Prüfsumme stimmt nicht. Nicht geladen. Ohne Prüfsummenzeile wird sie als bearbeitete Datei geladen.
Keine Servodatei	Keine Servodatei. Nicht geladen.
Eine Zeile, die sich nicht lesen lässt	Zeile 12 ist nicht lesbar. Datei nicht geladen.
Von einer späteren Formatversion geschrieben	Diese Datei braucht eine neuere Prüfstand-Version. Nicht geladen.
Ein Wert außerhalb seines harten Limits	Zeile 9: MAX. DUTY liegt außerhalb des erlaubten Bereichs. Nicht geladen.
Werte, die zusammen ein hartes Limit verletzen	Datei nicht geladen. Grenzwertprüfung fehlgeschlagen: und die Zeile des Limits
Die Karte lässt sich nicht lesen oder antwortet nicht binnen 5 s	Die Karte lässt sich nicht lesen.
Keine Servodatei auf der Karte	Keine Servodateien auf der Karte.

Die Zeile einer bearbeiteten Datei zählt die Werte, die ihre Zeilen angeben, von den 27 einer Servodatei. Ein Wert, den die Datei nicht angibt, bleibt, wie ihn das Servo hat.

Eine Datei, deren Werte ein weiches Limit überschreiten, das die Werte des Servos einhalten, öffnet DIESE DATEI PRÜFEN, bevor etwas zum Entwurf wird. Die Seite hat 12 Zeilen: die Zeile der Datei, die Zeile einer bearbeiteten Datei, die abweichenden Werte, wie die Schreibseite sie listet, 4 oder 3 und und 2 weitere, und dieselben Warnzeilen wie eine Änderung über diese Limits hinaus; bei mehr Warnungen als Zeilen zählt die letzte Zeile den Rest. HALTEN ZUM LADEN für 2 s übernimmt die Werte in den Entwurf. ABBRECHEN lässt den Entwurf, wie er war.

Was eine Datei nicht zurückspielt

Ein Laden schreibt nur die änderbaren Felder. Diese bleiben, wie das Servo sie hält, was immer die Datei sagt:

• der Servotyp, 20k_sel,
• Lock,
• der Modus, Servo oder Gyro Servo,
• der Schutzblock des Reiters GESPERRT,
• der Pairing-Wert, Register 1D,
• Register 00 und jedes Bit, das zu keinem benannten Feld gehört.

Eine Datei, die dort abweicht, wird geladen, und die Abweichung wird gezählt: 2 gesperrte Werte weichen ab. Sie werden nicht geschrieben. oder 1 gesperrter Wert weicht ab. Er wird nicht geschrieben. Der Reiter GESPERRT markiert jeden solchen Wert mit !. Eine Datei ohne Typzeile, die das 20k_sel des anderen Typs enthält, wird genauso geladen, denn nur die Typzeile lehnt ein Laden ab.

Das Zurückspielen des Backups der Sitzung ist der einzige Weg, ein gesperrtes Register zu schreiben, und es endet mit der Sitzung.

Zurückspielen

ZURÜCKSPIELEN öffnet die Liste dessen, was sich zurückspielen lässt. Jedes Zurückspielen braucht den Schreibschalter und 2 s Halten.

Quelle	Zurückgeschrieben	Nicht zurückgespielt
Backup der zuerst in dieser Sitzung ausgelesenen Werte.	jedes abweichende Register, vom Koprozessor aus dem Abbild, das er selbst hält; ohne die Limit-Prüfungen, und die Seite sagt es. Ein abweichendes Register, das kein Schreiben der Sitzung geändert hat, beendet das Zurückspielen vor seinem ersten Schreiben	nichts
Werte vor dem unterbrochenen Schreibvorgang.	die änderbaren Felder, als Schreiben mit jeder Limit-Prüfung	die gesperrten Felder, Register 00 und der Pairing-Wert
Werte vor dem Endlagenlauf.	LEFT ANGLE, RIGHT ANGLE, PULSE LOWER und PULSE UPPER, wie die erste Sitzung des Endlagenlaufs sie las, als Schreiben mit jeder Limit-Prüfung. Angeboten, solange das gelesene Servo sich in diesen vier Feldern und in keinem anderen davon unterscheidet	jedes andere Feld: es ist so, wie der Lauf es vorfand

Ein Zurückspielen aus dem Abbild des Panels ist ein gewöhnliches Schreiben: der Koprozessor nimmt ein ungeprüftes Zurückspielen nur für das Backup an, das er selbst hält, und diese Prüfung wird nicht abgeschwächt. Die Seite zählt die gesperrten Werte, die abweichen und bleiben: 2 gesperrte Werte weichen ab. Sie bleiben unverändert. oder 1 gesperrter Wert weicht ab. Er bleibt unverändert. Eine Servodatei steht nicht in dieser Liste: ein Laden macht sie zum Entwurf, und das gewöhnliche Schreiben sendet ihn.

Ein Backup, dessen Werte ein weiches Limit überschreiten, das die Werte des Servos einhalten, öffnet zuerst BACKUP PRÜFEN. Die Seite listet die Warnungen dieser Limits, dieselben Zeilen wie bei einer Änderung über sie hinaus, höchstens 5; bei mehr als 5 zählt die fünfte Zeile den Rest. HALTEN ZUM FORTFAHREN für 2 s öffnet die Seite des Zurückspielens, die ein eigenes Drücken und 2 s Halten braucht. Das Zurückspielen des Backups der Sitzung wird genauso geprüft, solange die Werte des Servos bekannt sind.

Das Backup der Sitzung gehört zu dem Servo, von dem es gelesen wurde. Eine Lesung, die vom Backup in einem Feld abweicht, das kein Schreiben der Sitzung ändern sollte, ist ein anderes Servo: Das ist ein anderes Servo. Das Backup dieser Sitzung gehört nicht dazu. VERLASSEN und dann VERBINDEN startet eine neue Sitzung mit eigenem Backup. Der Schreibschalter geht aus, die Liste zum Zurückspielen enthält das Backup der Sitzung nicht, und kein Zurückspielen davon wird gesendet. VERLASSEN und VERBINDEN beginnen eine Sitzung, deren Backup das dieses Servos ist. Eine Lesung des ersten Servos bringt sein Backup zurück. Ein Schreiben, das die Karte, ein Stopp oder der Koprozessor nicht starten lässt oder das der Koprozessor beendet, ohne dass ein Register geschrieben ist, zählt nicht als Schreiben: seine Felder unterscheiden die Servos weiterhin. Dasselbe gilt für ein Schreiben, das rückgängig gemacht und zurückgelesen ist, ohne dass ein Schreiben als erledigt gezählt ist.

Der Koprozessor vergleicht noch einmal, Register für Register, bei der Lesung vor dem ersten Schreiben eines Zurückspielens des Backups der Sitzung. Er hält die Menge der Register, die die Schreibvorgänge der Sitzung geändert haben. Ein Servo, das in einem anderen Register vom Backup abweicht, ist nicht das Servo des Backups: das Zurückspielen endet mit Servowerte weichen von den ausgelesenen Werten ab. ALLES AUSLESEN tippen., kein Register wird geschrieben, der Schreibschalter geht aus, und der Port nimmt nur ALLES AUSLESEN an, bis das Servo gelesen ist. Das Zurückspielen repariert deshalb kein Register, das etwas anderes als ein Schreiben der Sitzung geändert hat. Nach einem Schreiben, das ohne vollständige Lesung des Servos endete, zählen die Register, die bei der nächsten vollständigen Lesung abweichen, als von diesem Schreiben geändert.

Solange nach einem unklaren Schreiben eine Lesung aussteht und die Sitzung nicht gesperrt ist, enthält die Liste zum Zurückspielen das Backup der Sitzung nicht: Lies zuerst das Servo aus. Tippe auf ALLES AUSLESEN.

Ein Zurückspielen, ein Lösen des Pairings oder ein Schreiben, das die Karte oder die Control-Task des Panels nicht starten lässt, lässt die offenen Werte, den Schreibschalter und den Vermerk eines unterbrochenen Schreibens so, wie sie vor dem Halten waren.

Zwei Servos, die in jedem Feld gleich sind, das die Sitzung nicht geschrieben hat, werden nicht unterschieden. Nach einem Verbindungsverlust oder einem Start des Panels unter einer Sitzung sind die Schreibvorgänge der Sitzung nicht bekannt, und der Vergleich findet nicht statt.

Ein Aus- und Einschalten des Servos beendet das Backup der Sitzung und den Vermerk ihrer Schreibvorgänge. Danach kann ein anderes Servo am Port stecken. Ein solches Aus- und Einschalten ist die Versorgung eines PD mini, die unter der Sitzung ausgeschaltet wird, ein Versorgungszyklus, den der Port ausführt, oder der Vorgang POWER_CYCLED, den das Panel statt LEAVE sendet. Der Port ist dann in PWM, und die Liste zum Zurückspielen enthält kein Backup der Sitzung. VERBINDEN beginnt eine Sitzung, deren Backup das Servo ist, wie die erste ALLES AUSLESEN es vorfindet. Eine Backup-Datei auf der Karte bleibt dort.

Der Endlagenlauf

Der Endlagenlauf des SERVO-Bildschirms führt den Programmierer selbst, sobald PWM-ZIEL auf PROG-PORT steht (Servoverfahren). Seine erste Sitzung liest das Servo, auch bei NUR SUCHE: VERBINDEN mit seinem Lesen, VERLASSEN. Mit SERVOPULSE auf 1000-2000 schreibt diese Sitzung zudem PULSE LOWER 1000,0 µs und PULSE UPPER 2000,0 µs. Mit SUCHEN + PROGRAMMIEREN ist jedes weitere Schreiben eine Sitzung: VERBINDEN mit seinem Lesen, SCHREIBEN INS SERVO FREIGEBEN an, LEFT ANGLE und RIGHT ANGLE geschrieben und zurückgelesen, der Schreibschalter aus, VERLASSEN. Was das Overlay offen hat, schließt sich bei jedem Schritt. Ein Wert unter 50 passiert seine weiche Grenze ohne die Seite: das Halten von 2 s beim Start des Laufs ist die Zustimmung. Eine harte Grenze lehnt einen Wert ab wie eine Änderung, und der Lauf endet. Ein Schreiben, das vor dem Senden abgelehnt wird, schaltet SCHREIBEN INS SERVO FREIGEBEN wieder aus, wie das Ende eines gesendeten Schreibens.

Das erste Schreiben des Laufs sichert die Backup-Datei, wie jedes erste Schreiben. Eine spätere Sitzung des Laufs, deren Servo sich vom ersten Lesen des Laufs höchstens in LEFT ANGLE, RIGHT ANGLE, PULSE LOWER und PULSE UPPER unterscheidet, sichert keine Datei: die erste Datei hält das Servo, wie der Lauf es vorfand. Eine Sitzung nach dem Ende des Laufs gehört dem Bediener: ihr erstes Schreiben sichert eine eigene Backup-Datei, wie das erste Schreiben jeder Sitzung. Der Lauf hält dieses Lesen im Speicher des Panels bis zum ersten Schreiben des nächsten Laufs oder einem Start des Panels, und ZURÜCKSPIELEN bietet es als Werte vor dem Endlagenlauf. an. Solange der Lauf den Port hält, nennen die Zeile ZIEL und das Feld des Laufs ihn: PROG-PORT GP13.

Ein Lauf, der in einer Sitzung abgebrochen wird, lässt den Port im Programmiermodus mit den zuletzt geschriebenen Werten. VERLASSEN gibt ihn an PWM zurück; VERBINDEN und ALLES AUSLESEN bieten das Zurückspielen an. Ein Lauf, der in einer Sitzung nicht besteht, gibt den Port selbst mit VERLASSEN zurück, und sein Feld bleibt auf der linken Karte. Der Teil des Laufs im Programmierer, mit den Netzteilwerten, die er hält, endet, sobald dieses VERLASSEN vorbei ist. Ein VERLASSEN, das scheitert, lässt den Port im Programmiermodus, und der Programmierer öffnet sich auf der linken Karte.

Weiteres

• PRÜFEN liest alle Register und vergleicht sie mit dem gehaltenen Abbild: Prüfung erfolgreich. Das Servo enthält die ausgelesenen Werte. oder die Zahl der abweichenden Register.
• ÄNDERUNGEN VERWERFEN setzt den Entwurf auf die Werte des Servos zurück.
• PAIRING LÖSEN setzt Register 1D auf 00, nach dem Schreibschalter und 2 s Halten. Was das Servo mit dem Wert tut, ist nicht bekannt. Das Zurückspielen des Backups der Sitzung setzt ihn zurück.

Ein unterbrochenes Schreiben

Ein Schreiben gilt als unterbrochen, wenn der Link wegfällt, der Koprozessor oder das Panel neu startet, ABBRECHEN oder ein Stopp es beendet oder kein Ergebnis rechtzeitig kommt. Der Vermerk von vor dem Schreiben bleibt dann stehen, auf der Karte auch über ein Aus- und Einschalten des Prüfstands.

Schreiben wurde unterbrochen. Die Einstellungen sind vielleicht unvollständig. bleibt stehen, bis das Servo gelesen ist, darunter der Pin des Schreibens: Benutze das Servo nicht. An GP13 anschließen und ALLES AUSLESEN tippen. Ein Vermerk ohne Pin nennt stattdessen den Port: Benutze das Servo nicht. An Port 1 anschließen und ALLES AUSLESEN tippen. Jedes Bedienelement außer VERBINDEN, ALLES AUSLESEN, ZURÜCKSPIELEN, VERLASSEN und, wo das Zurückspielen der Sitzung ihn braucht, dem Schreibschalter ist aus. Das Lesen vergleicht das Servo mit dem Vermerk:

Das Servo hält	Meldung	Danach
das Abbild vor dem Schreiben	Ist dies das Servo, dessen Schreibvorgang an GP13 unterbrochen wurde? Es enthält die alten Werte. Ist es dasselbe Servo, den Vermerk unter ZURÜCKSPIELEN verwerfen.	der Vermerk bleibt, bis er verworfen wird
das Abbild, das das Schreiben hinterlassen sollte	Ist dies das Servo, dessen Schreibvorgang an GP13 unterbrochen wurde? Es enthält die neuen Werte. Ist es dasselbe Servo, den Vermerk unter ZURÜCKSPIELEN verwerfen.	der Vermerk bleibt, bis er verworfen wird
etwas anderes	Das Servo enthält alte und neue Werte gemischt. Benutze dieses Servo nicht. Stelle das Backup mit ZURÜCKSPIELEN wieder her.	ZURÜCKSPIELEN bietet das Backup der Sitzung an, solange die Sitzung lebt, und Werte vor dem unterbrochenen Schreibvorgang.

Vermerk zum unterbrochenen Schreibvorgang verwerfen. in der Liste entfernt den Vermerk ohne ein Schreiben.

Ein Servo, das Register für Register das Abbild vor dem Schreiben oder das Abbild hält, das das Schreiben hinterlassen sollte, ist entweder das Servo des Schreibens oder ein zweites Servo mit denselben Einstellungen. Das Panel kann die beiden nicht unterscheiden und fragt. Die zwei Zeilen bleiben auf dem Tab SERVO stehen, der Schreibschalter geht nicht an, und kein Schreiben, kein Zurückspielen und keine Pairing-Freigabe wird gesendet. Ist es das Servo des Schreibens, beendet Vermerk zum unterbrochenen Schreibvorgang verwerfen. in der Liste die Frage. Ist es das nicht, behält VERLASSEN den Vermerk für das Servo des Schreibens.

Der Vermerk gehört zu einem Servo. Ein Servo, das an einem anderen Port gelesen wird, ist nicht dieses Servo, und ebenso wenig eines mit einem Register, das weder den Wert des Abbilds vor dem Schreiben noch den Wert hält, den das Schreiben hinterlassen sollte: Der unterbrochene Schreibvorgang betraf ein anderes Servo. Es war an GP13 angeschlossen. Vermerk unter ZURÜCKSPIELEN verwerfen. Bei einem Vermerk ohne Pin nennt die Zeile den Port: Es war an Port 1. Solange das steht, wird nichts zurückgespielt, geändert oder geschrieben, und ZURÜCKSPIELEN enthält nur den Eintrag zum Verwerfen. VERLASSEN und ein VERBINDEN des Servos des Schreibens bringen den Vergleich von oben. Ein Register ist ausgenommen: das niedrige Register eines Felds, das in zwei Registern liegt und das das Schreiben ändert, weil der Plan eines Schreibens es unterwegs auf einen dritten Wert setzen kann.

Der Vergleich findet statt, wenn das Servo gelesen wird und wenn der Vermerk geladen wird: ein Vermerk von einer Karte, die mit einem schon gelesenen Servo eingebunden wird, wird sofort mit diesem Servo verglichen. Ein Zurückspielen des Backups der Sitzung ohne gelesenes Servo gehört nicht zu einem gehaltenen Vermerk: der Vermerk bleibt, wie er ist, auf dem Panel und auf der Karte. Ohne gehaltenen Vermerk legt ein solches Zurückspielen seinen eigenen an, mit dem Backup als dem Abbild, das das Servo halten soll. Ein Vermerk, der ohne eingehängte Karte entsteht, wird auf eine später eingehängte Karte geschrieben.

Max. Duty liegt in den Registern 01 und 02. Ein Schreiben, das zwischen diesen beiden abreißt, hinterlässt ein Abbild, das ein hartes Limit verletzt, und das Zurückspielen des Panels, ein geprüftes Schreiben, startet von einem solchen Abbild nicht. Das Zurückspielen des Backups der Sitzung tut es. Nach einem Neustart des Koprozessors in diesem Zustand liest der Programmierer das Servo und schreibt nichts darauf.

Verlassen

VERLASSEN, oder SCHLIESSEN im Programmiermodus, verlangt, die Sitzung zu beenden und den Port an Servo-PWM zurückzugeben. Der Programmierer tut das ohne Aus- und Einschalten der Versorgung: das Servo bleibt versorgt, der Ausgang eines PD mini bleibt mit seiner Spannung und Stromgrenze an, und das Signal des Testers folgt auf demselben Port. Ob ein Servo, das einen Frame erhalten hat, PWM folgt, bevor seine Versorgung aus war, ist nicht gemessen.

Das Verlassen des Bildschirms SERVO ist kein VERLASSEN: Sitzung und Port bleiben. Ein Ausgang des PD mini, den SERVO eingeschaltet hat -- mit AUSGANG EIN, mit einem Test oder mit VERBINDEN --, gehört dem Bildschirm SERVO, und solange der Port ihn hält, bleibt der Ausgang nach dem Verlassen von SERVO an: ein OFF würde die Sitzung beenden und ein Schreiben auf der Leitung abschneiden. Ein ON, das SERVO verlangt hat und das auf dem Weg ist, wenn der Port das Netzteil übernimmt, zählt als eingeschaltet, auch wenn es erst nach dem Verlassen als an gemeldet wird. Der Ausgang geht aus, wenn der Port loslässt -- ein VERBINDEN, das nach dem Verlassen von SERVO ohne Sitzung endet, ein STOP, der das Netzteil ausschaltet --, außer SERVO wird vorher wieder gezeigt. Nach VERLASSEN auf SERVO bleibt der Ausgang an, bis SERVO verlassen wird.

PROGRAMMIERMODUS VERLASSEN öffnet mit Der Port wechselt zurück zu Servo-PWM. Die Versorgung bleibt unverändert. und Das Servo erhält wieder das Testsignal und kann sich bewegen. Die Seite warnt, bevor geänderte Werte verloren gehen und bevor eine Sitzung endet, die ein unklares Servo noch zurückspielen könnte. HALTEN ZUM VERLASSEN für 2 s sendet den Vorgang LEAVE des Ports aus der Link-Version 4.15. Kein Frame geht an das Servo und kein Versorgungsbefehl an den PD mini. Der Port hält seine Leitung für WARTEZEIT VOR PWM auf Low und gibt den Pin dann an den PWM-Generator.

Die Seite ist dieselbe, wenn ein PD mini antwortet.

Die Zustandszeile zeigt Programmiermodus wird verlassen. PWM ist noch aus., und die Bedienelemente des Testers bleiben aus, bis der Port PWM meldet. Die Taste heißt ABBRECHEN, solange das Warten läuft. Danach steht Der Port ist wieder im Testermodus., und der Tester treibt den Port sofort, mit PWM-ZIEL auf PROG-PORT und PORT-PWM ein. Das nächste VERBINDEN beginnt eine neue Sitzung mit eigenem Lesen.

Das Warten vor PWM

WARTEZEIT VOR PWM ist 0 bis 10 000 ms, ab Werk 100 ms. Der Ziffernblock nimmt keinen Wert über 10 000 ms an, und mit einem solchen wird kein Verlassen gesendet. Ein Warten von 0 ms endet beim nächsten Durchlauf des Koprozessors. Die Restzeit eines laufenden Wartens wird nicht angezeigt. Das Warten, das ein Servo braucht, ist nicht gemessen.

Während des Wartens	Wirkung
ABBRECHEN	der Port bleibt im Programmiermodus, die Sitzung wie zuvor; Verlassen wurde vor dem Ende der Wartezeit unterbrochen.; VERLASSEN wird sofort wieder angenommen
STOP oder ein Wechsel des Prüfstands auf SAFE, kein PD mini antwortet	dieselbe Zeile; der Port bleibt im Programmiermodus und verlangt ALLES AUSLESEN
Der Ausgang der Versorgung liest aus oder wird ausgeschaltet: STOP mit antwortendem PD mini, der eigene Schutz des PD mini	dieselbe Zeile; die Versorgung bleibt 2000 ms aus, dann ist der Port in PWM
Der Link fällt aus	wie ein Ausfall des Links

Ein Port, der nicht verlassen wird

Der Port lehnt ein Verlassen ab, solange er ein Lesen verlangt oder ein Servo hält, das ein Schreiben unklar hinterlassen hat.

Der Port	Ein PD mini antwortet	Zeile	Ausweg
verlangt nach einem Stopp oder Abbruch ein Lesen	ja	Zuerst das Servo auslesen. ALLES AUSLESEN tippen.	ALLES AUSLESEN, dann VERLASSEN; oder STOP, das die Versorgung ausschaltet
hält ein unklares Servo	ja	Servozustand unklar. Sitzung bleibt offen. Zuerst ZURÜCKSPIELEN. und STOP beendet die Sitzung und schaltet die Versorgung aus.	ZURÜCKSPIELEN, dann VERLASSEN; oder STOP
eines von beiden	nein	Der Port ist wieder im Testermodus. und Sitzungszustand war unklar. PWM startet ohne Wartezeit.	keiner nötig: der Port ist in PWM

Ohne PD mini schaltet STOP keine Versorgung und lässt den Port im Programmiermodus, und ein Servo, das nicht mehr antwortet, nimmt kein Lesen an. Das Panel sendet dann den Vorgang POWER_CYCLED des Ports statt LEAVE. Ohne PD mini ändert er nur den Zustand des Ports: kein Frame, kein Warten, und die Versorgung des Servos ist die, die es speist. Der Datensatz eines unterbrochenen Schreibens bleibt für die nächste Sitzung.

Ein Koprozessor vor Link-Version 4.15

Die Link-Versionen 4.13 und 4.14 haben kein LEAVE. Das Panel sendet ihnen keines.

Ein PD mini antwortet	Das Panel	Zeilen
nein	sendet POWER_CYCLED, das nur den Zustand des Ports ändert; der Port ist ohne Warten in PWM	Der Port ist wieder im Testermodus. und Koprozessor-Firmware älter als 4.15. PWM startet ohne Wartezeit.
ja	sendet nichts: beide Vorgänge dieser Versionen für den Schritt schalten die Versorgung aus und wieder ein. Die Sitzung bleibt	Verlassen mit PD mini erfordert Koprozessor-Firmware ab 4.15. und STOP beendet die Sitzung und schaltet die Versorgung aus.

Mit einem PD mini an einem solchen Koprozessor beendet STOP oder der ausgeschaltete Ausgang der Versorgung die Sitzung: die Versorgung bleibt 2000 ms aus, und der Port ist wieder in PWM.

Stopps und Ausfälle

Ereignis	Wirkung
STOP, ein gehaltener Stopp des Prüfstands	der laufende Vorgang endet nach dem Frame auf der Leitung, höchstens 12 ms; der Schalter geht aus; STOP: der Vorgang wurde abgebrochen.; der Port verlangt ALLES AUSLESEN vor allem anderen. Der Ausgang eines PD mini wird ausgeschaltet, und der Port ist 2000 ms, nachdem er aus liest, wieder in PWM
ABBRECHEN	dasselbe, ohne den gehaltenen Stopp
Der Link fällt weg	der Schalter geht aus, offene Seiten schließen; ein laufendes Schreiben ist unterbrochen
Der Koprozessor startet neu	seine Sitzung und sein Backup sind weg; Koprozessor neu gestartet. VERBINDEN, dann ALLES AUSLESEN tippen. und Schalte zuerst die Servoversorgung aus und wieder ein.: der Port ist in PWM, und das Servo wurde nicht aus dem Programmiermodus geführt
Der Port liest PWM bei gelesenem Servo, eingeschaltetem Schalter, erfolgtem Schreiben oder verlangtem Lesen, und kein Kommando des Programmierers hat ihn dorthin gebracht	die Werte des Servos, das Backup und der Schalter sind auf dem Panel weg; Der Port hat die Sitzung beendet: Versorgung aus oder Neustart. und Servoversorgung aus- und einschalten, dann VERBINDEN tippen. Ein Vorgang, der in derselben Ablesung endete, behält seine eigene Zeile
Die Control-Task des Panels nimmt 2 s kein Kommando an	nichts wird gesendet; Kein Ergebnis vom Koprozessor. ALLES AUSLESEN tippen. Das Kommando ist zurückgezogen: die Control-Task verwirft es, wenn es die Warteschlange verlässt, wie spät auch immer
Der Koprozessor lehnt einen Austausch eines Vorgangs ab, den er angenommen hat	die Zeile der Ablehnung; die Werte auf dem Panel werden vor einem ALLES AUSLESEN, das endet, nicht geändert, gespeichert oder geschrieben
3 Austausche mit dem Koprozessor in Folge bleiben unbeantwortet	Keine Antwort vom Koprozessor. ALLES AUSLESEN tippen.; nach einem Lesen oder Prüfen werden die Werte auf dem Panel vor einem ALLES AUSLESEN, das endet, nicht geändert, gespeichert oder geschrieben
30 s kein Ergebnis eines Vorgangs, gezählt ab der letzten Meldung des Ports, dass der Vorgang läuft oder plant, oder 120 s ab seinem Start, wie lange der Port ihn auch als laufend meldet	der Vorgang wird abgebrochen; Kein Ergebnis vom Koprozessor. ALLES AUSLESEN tippen.; die Werte auf dem Panel werden vor einem ALLES AUSLESEN, das endet, nicht geändert, gespeichert oder geschrieben; ein Schreiben ist unterbrochen
Das Ergebnis eines Vorgangs kommt, auf den der Programmierer nicht mehr wartet	es beendet keinen anderen Vorgang: ein Ergebnis zählt für die Anfrage, deren Nummer es trägt. ABBRECHEN erreicht einen Vorgang, den der Port noch als laufend meldet
Der Koprozessor meldet ein Ergebnis, eine Ablehnung oder einen Ausgang, für den dieses Panel keine Zeile hat	Koprozessor meldet Code 255. Dieses Panel kennt ihn nicht., mit der Nummer des Codes; ein Ergebnis wird als fehlgeschlagener Vorgang behandelt

Jede Ablehnung des Ports und jedes Ergebnis der Sitzung hat seine eigene Zeile. Die Link-Page listet die Codes.

Einschränkungen

• Ein laufendes Schreiben zeigt die Zahl der Register, die es setzt, und die gesendeten Frames. Das Register, das gerade geschrieben wird, steht nicht auf der Link-Page und wird nicht gezeigt. Ein Zurückspielen des Backups der Sitzung und ein Lösen des Pairings zeigen nur die Frames.
• Die Bildschirme schreiben us für µs: die Schrift hat kein Mikro-Zeichen.
• Die Zeile BEWEGEN BEI SIGNALVERLUST ist übersetzt; die anderen Felder tragen die Namen des Hersteller-Tools.
• Der Datensatz eines unterbrochenen Schreibens wird beim Start des Panels von der Karte gelesen, und von einer später eingesteckten Karte, wenn der Programmierer sie einbindet. Ein Datensatz, den das Panel schon hält, bleibt, vor und nach dem Zurücklesen des Servos: der Datensatz auf einer solchen Karte wird dann nicht gelesen, und der nächste geschriebene Datensatz ersetzt ihn.
• Eine Karte, die im Betrieb entnommen und wieder eingesteckt wird, wird nicht erneut eingebunden.
• Ist der Koprozessor ohne Versorgung und das Servo aus einer anderen Versorgung gespeist, überschreitet ein Servo, das die Signalleitung über 3,63 V treibt, den für GP13 spezifizierten Wert (der Signalpegel).
• Wie lange ein Einbindeversuch ohne Karte den Bildschirm anhält, ist nicht gemessen.
• Die Grenzen und Abschalt-Einstellungen des SUPPLY-Bildschirms sind nicht gehalten, solange der Programmierer den Port hat; die Sollwerte und AUSGANG EIN sind es.
• Mit dem simulierten Netzteil (kein PD mini verdrahtet) dimmt das Panel dieselben Bedienelemente, und die Versorgung des Servos ist, was es speist.
• Die Zeilen PWM-ZIEL und PORT-PWM folgen dem Zustand des Ports einen Frame des Bildschirms nach der Control-Task. Die Control-Task hält die Seite des Ports und die Kommandos des Testers nach ihrer eigenen Lesung des Ports.
• Der Code des Panels in firmware/panel/main/main.c ist nicht in der Host-Suite: die Warteschlange der Kommandos zwischen Bildschirm und Control-Task, die Stelle, an der die Control-Task ein zurückgezogenes Kommando verwirft, die Übergabe des Portzustands an die Seite und den Tester, und die Dateiaufrufe der Karte.
• Ob ein Servo PWM folgt, während es im Programmiermodus ist, ist nicht gemessen. Der Programmierer verlässt das Programmieren ohne Aus- und Einschalten der Versorgung und treibt den Port danach mit PWM.
• Ob ein geschriebener Wert vor dem nächsten Einschalten des Servos wirkt, ist nicht gemessen. Der Programmierer behandelt einen Wert, der sich zurücklesen lässt, als wirksam.
• Antwortet ein PD mini an einem Koprozessor vor Link-Version 4.15, wird der Port nicht aus dem Programmierer verlassen: STOP oder der ausgeschaltete Ausgang der Versorgung beendet die Sitzung, mit ausgeschalteter Versorgung.
• Antwortet ein PD mini, wird ein Port mit einem unklaren Servo durch ZURÜCKSPIELEN und VERLASSEN verlassen, oder durch STOP mit ausgeschalteter Versorgung.
• WARTEZEIT VOR PWM wird von einem Koprozessor vor Link-Version 4.15 nicht angewendet, und nicht beim Verlassen eines unklaren Ports ohne PD mini. Das Warten, das ein Servo braucht, ist nicht gemessen. Die Restzeit eines laufenden Wartens wird nicht angezeigt.
• Ohne PD mini werden die Programmierspannung und die Stromgrenze nicht angewendet.
• Der Fehlercode, den das Dateisystem der Karte bei einer schreibgeschützten Karte liefert, ist nicht bekannt. Ein anderer Code als schreibgeschütztes Dateisystem, Zugriff verweigert und Operation nicht erlaubt zeigt Schreibfehler auf der Karte. statt Speichern nicht möglich: Karte schreibgeschützt oder KST kein Ordner.
• Die Vorgabenamen enden bei KST999. Ist dieser Name vergeben, wird die nächste freie Nummer vorgeschlagen, und die höchste Nummer ist dann nicht die neueste Datei.
• Eine Seite hinter den ersten 64 Dateien liest das Verzeichnis je 64 Dateien davor ein weiteres Mal. Die Zeit dafür ist nicht gemessen; das Panel wartet 5 s auf eine Seite.
• Ein Schreiben ohne Karte hinterlässt keine Backup-Datei. Das Backup der Sitzung ist dann die einzige Kopie des Servos, wie es vorgefunden wurde, und endet mit VERLASSEN, einem Neustart des Koprozessors oder einem Stromausfall des Prüfstands.
• Das erste Schreiben einer Sitzung mit eingehängter Karte braucht freien Platz auf ihr.
• Eine Servodatei trägt den Servotyp, V6 oder V8, und keine weitere Identität. Die Datei eines V8-Servos lädt in jedes V8-Servo.
• Eine Servodatei spielt nur die änderbaren Felder zurück: was sie nicht zurückspielt.
• Die Liste zeigt 5 Dateien je Seite, nach Namen sortiert, und hat keine Suche. Dateien werden auf dem Panel nicht entfernt oder umbenannt.
• Der Vermerk eines unterbrochenen Schreibens nennt seinen Port und hält die Werte des Servos. Ein zweites Servo an diesem Port, dessen 32 Register dem Abbild vor dem Schreiben oder dem Abbild gleichen, das das Schreiben hinterlassen sollte, wird vom ersten nicht unterschieden: das Panel fragt, und die Antwort gibt der Bediener.
• Ohne Karte geht der Vermerk eines Schreibens beim Ausschalten verloren.
• Eine eingehängte Karte, die den Vermerk nicht annimmt, verhindert jedes Schreiben: eine nach dem Einhängen gezogene Karte, eine schreibgeschützte Karte oder eine Karte, auf der KST/KST.TXT oder KST/KST.NEW ein Ordner ist. Jeder Versuch endet mit Datei nicht auf Karte gespeichert. Keine Werte ins Servo geschrieben. Das Panel hängt eine solche Karte nicht aus. Ein ohne Karte gestartetes Panel hält den Vermerk im Speicher und schreibt.
• Der Vermerk eines beendeten Schreibens wird auf der Karte nach dem Schreiben gelöscht, durch ein eigenes Schreiben der Datei, das alle 5 s wiederholt wird, bis die Karte es annimmt. Ein Stromausfall davor lässt den Vermerk eines beendeten Schreibens stehen: beim nächsten Lesen fragt das Panel, ob das Servo das des Vermerks ist.
• Der beim Einschalten gefundene Vermerk eines unterbrochenen Schreibens wird nur im Programmierer gezeigt; kein anderer Bildschirm meldet ihn.
• Ein Servo, dessen gelesenes Abbild ein hartes Limit verletzt, lässt sich lesen und speichern. Ein Schreiben darauf wird abgelehnt.
• LEFT ANGLE und RIGHT ANGLE sind die Zahlen des Hersteller-Tools; ihre Einheit ist nicht bekannt.
• Die Versorgungsspannung, die ein Servo im Programmiermodus braucht, ist nicht gemessen. Die Untergrenze ist 4,8 V.
• Eine Sitzung hat kein Zeitlimit im Leerlauf. Von VERBINDEN bis VERLASSEN ist der Port gehalten, das Servo im Programmiermodus und der Ausgang eines PD mini ein, auf jedem Bildschirm und solange der Prüfstand versorgt ist. STOP, ein Link-Ausfall und das Ausschalten des Versorgungsausgangs beenden sie.
• Eine Karte, die im Betrieb eingesteckt wird, liest die Task, die den Bildschirm zeichnet. Der Bildschirm ändert sich für die Dauer dieses Lesens nicht und nimmt keine Berührung an. Die Dauer ist nicht gemessen.
• Die 120 s, die ein Vorgang ab seinem Start hat, sind gewählt. Wie lange das längste Schreiben an einem Servo dauert, ist nicht gemessen.

Offene Messungen

Keine davon ist erfolgt.

1. Die Elektrik der Leitung auf dem Pfad des Ports: Pegel von Prüfstand und Servo, welche Seite die Leitung in Ruhe auf Low hält, der Pull-down, die Ausgangsimpedanz des Servos und die Zeit, in der beide Seiten treiben.
2. Der Zustand des Motors im Programmiermodus und ob ein geschriebener Wert sofort wirkt.
3. Was das Servo im Programmiermodus mit einem PWM-Puls tut und außerhalb davon mit einem Frame.
4. Persistenz: ob ein geschriebener Wert ein Aus- und Einschalten übersteht und ob es einen Commit-Schritt gibt.
5. Zuverlässigkeit des Schreibens: 1000 Schreibvorgänge mit Rücklesen, die Zahl der nicht übernommenen, die Zahl der ungefragt geänderten Register, die Streuung der Antwortverzögerung.
6. Die Lesefehlerrate an 1 m Leitung, während andere Servos an benachbarten Ausgängen laufen: 100.000 Lesungen.
7. Das Timing von Einstieg und Ausstieg: wie lange stromlos den Programmiermodus beendet, ob ein Servo nach dem Programmieren ohne Aus- und Einschalten PWM folgt, und das Warten, das es vor dem ersten Puls braucht.
8. Die Funktion jeder änderbaren Einstellung an einem Servo, das verloren gehen darf: Position, Stellzeit, Blockierstrom, Ruhestrom und Schwingen über dem Wert.
9. Die Toleranz der Senderate um 25,40 µs je Halbzelle und die kürzeste Pause zwischen Frames, die das Servo annimmt.
10. Ein zweites Servo desselben Typs und andere Generationen: Fingerprint, Antworttiming, Halbzelle.
11. Offene Kodierungen: die Konstanten von NEUTRAL, die 2 unbestätigten STRETCH-Codes, die Winkelfelder im Modus Gyro Servo und ob das Hersteller-Tool die Bereiche erzwingt, die es beschriftet.
12. Ein hier geschriebenes Servo wird vom Hersteller-Tool mit dessen Karte gelesen.
13. Der Typ des Servos, von dem das Layout stammt.
14. Ob 20k_sel die Servogenerationen so trennt, wie die Typregel annimmt: 1 Servo ist aufgezeichnet, und kein V8-Servo ist gelesen worden.
15. Ein Speichern, ein Auflisten und ein Laden auf einer Karte: die Dauer jedes Vorgangs gegen die Grenze von 5 s und eine Karte, die während eines Speicherns entfernt wird.

Tests

test_prog_link fährt die Panelseite des Ziels und des Pulsschalters des Ports: einen Port ohne Pin, ein Ziel, das auf einen Prüfstand in Ruhe wartet, einen Koprozessor, der neu startet, und einen Programmierer, der den Port hat, für jedes der 16 Paare aus Seite und gewünschten Werten. test_settings fährt eine gehaltene Einstellung gegen jeden Aufruf, der eine ändert, und test_servo die zwei Zeilen des Reiters PRÜFLING. test_kst_card fährt die Kartenseite der Dateien auf einer Karte im Arbeitsspeicher. test_kst_prog fährt das Modell und test_kst_panel das Overlay, beide gegen den Port des Koprozessors, ein Versorgungsmodell und das Servomodell durch den Dispatcher des Links: die Bereiche der Versorgung an ihren Enden und einen Schritt außerhalb, das Warten bei 0 ms, 100 ms, 10 000 ms und 10 001 ms als Warten des Verlassens, ein Abbruch, ein Wechsel auf SAFE und eine Versorgung, die im Warten ausgeht, ein Verlassen an den Link-Versionen 4.13 und 4.14 mit und ohne PD mini, STOP während eines Verlassens, jedes Limit an seiner Kante, das Halten von 2 s auf beiden Seiten der Schwelle, jede Ablehnung und jedes Ergebnis mit seiner Zeile in beiden Sprachen, die Zeilen der Schreibseite für 1 Wert, für mehr Werte als Zeilen und für einen Wert über einem weichen Limit, ein weiches Limit, das für einen Wert weiter vom Wert des Servos erneut gefragt wird, die Zeilen zum Ruderhorn bei einem späteren Schreiben, das das Horn bewegt, die Zustandszeile und die Zeile des Reiters bei einem laufenden Schreiben, eine Meldung, die geht, wenn ihre Bedingung endet, die Zeilen, die keinen Tipp annehmen, die Beschriftung der Zeile PORT, kein Komma in einer Zahl der deutschen Tabelle, ein Schreiben, das ein Link-Ausfall, ein Neustart, ABBRECHEN und STOP abschneiden, eine Karte, die versagt, und die Timeouts über den Überlauf der Uhr bei 2^32 ms. Die Servodateien laufen gegen ein Kartenmodell: jedes Ergebnis eines Namens, jede Art von Datei, beide Servotypen und ihre Abweichung in beiden Richtungen, jede Ablehnung, die Grenze von 5 s, ein erstes Schreiben mit einer Karte, die voll ist oder versagt, und die Schreiben ohne Karte: das erste Schreiben, ein Zurückspielen und ein Lösen des Pairings, ein früh losgelassenes Halten, eine zwischen zwei Schreiben eingehängte Karte und eine unter der Schreibseite entnommene Karte. Ein Kommando, das die Control-Task nach Ablauf seiner 2 s annimmt, erreicht keine Leitung, für jede Art von Vorgang; eine Ablehnung bei jedem späteren Austausch jeder Art von Vorgang verlangt ALLES AUSLESEN; jeder Ergebniscode der Sitzung hat eine Klasse, und ein Code ohne Klasse lässt den Test fehlschlagen; ein Zurückspielen, das die Karte bei jedem Dateischritt nicht starten lässt, lässt die offenen Werte stehen; ein Vermerk von einer Karte, die vor und nach dem Lesen eingebunden wird, desselben und eines anderen Servos.