Xsens Avior
Le fil de l'IMU Xsens permet de connecter celui-ci à l'interface UART du jetson pour ce faire les connections suivante doivent être faites:
| Fonction (IMU) | Pin IMU | Pin Jetson | Fonction (Jetson) |
|---|---|---|---|
| Alimentation MEMS | Pin 1 | Pin 2 | 5V |
| Masse (GND) | Pin 2 | Pin 6 | GND |
| Niveaux logiques | Pin 3 | Pin 1 | 3.3V |
| Sélection Comm. | Pin 8 & 10 | Pin 9 | GND |
| Transmission (Tx) | Pin 13 | Pin 10 | Réception (Rx) |
| Réception (Rx) | Pin 14 | Pin 8 | Transmission (Tx) |
| Request to Send (RTS) | Pin 15 | Pin 36 | Clear to Send (CTS) |
| Clear to Send (CTS) | Pin 16 | Pin 11 | Request to Send (RTS) |
Vous pouvez consulter la datasheet complète du xsens ici
Le jetson orin AGX d'orloge se connecte à cet IMU par UART les pin 13 et 14 de l'IMU sont utilisé voici le pinout du Jetson expension I/o module l'on doit connecter sur le jetson aux pins Rx Tx uart1_rts et CTs:
La pin 1 est celle situé la plus près du triangle blanc sur le PCB du jetson pour plus d'info voir la page suivante:
La pin 1 est celle situé la plus près du triangle blanc sur le PCB du jetson pour plus d'info voir la page suivante:
