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Der Programmierport für Servos von Hitec

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Diese Seite ist ein Abschnitt von Der Link, der die Verkabelung, das Frame-Format, die Page Map und die übrigen Pages enthält. Pins heißen nach ihrer GPIO-Nummer (General-Purpose Input/Output). PWM steht für Pulsweitenmodulation.

Hitec ist ein Name oder eine Marke seines Inhabers. Er steht hier nur, um zu sagen, mit welchen Servos die Page arbeitet.

Die Hitec-Page (HITEC, 0x34) ist neu in 4.23. Sie fährt rohe Transaktionen der Hitec-Servoleitung aus protocols/hitec auf einem Port von PROG: classic (HS-5xxx, HS-7xxx, 19.200 bit/s) oder D-Serie (115.200 bit/s). Die Page hält keine Hitec-Session. Der Schreiber stellt eine Transaktion bereit, die Page fährt sie, und der Mitschnitt und seine Dekodierung bleiben bis zur nächsten auf der Page. Welche Bytes ein Servo nimmt und in welcher Reihenfolge, ist Sache des Schreibers. Eine Session auf dem Panel ist nicht gebaut. shared/outputs/hitec_port.c hält die Regeln.

Ein Port ist frei, von dieser Page gehalten oder von der KST-Page gehalten (Der Programmierport für Servos von KST und Chaservo), nie zwei davon. Nichts wird im Flash gehalten: nach einem Neustart des IOmcu ist der Port frei.

Hinein und hinaus

OPEN nimmt den Port:

1. STOPPING, 50 ms: der Port gibt keinen Puls aus, ein laufender Puls endet.
2. Der PWM-Generator gibt den Pin ab. Der Leitungstreiber öffnet die Leitung darauf als losgelassenen Eingang: classic mit dem Pull-down des Pads, die D-Serie mit seinem Pull-up und invertiertem Eingang. Die internen Pulls haben 50 bis 80 kOhm; die D-Serie braucht einen Pull-up auf der Platine.
3. OPEN. Ein Treiber, der keine PIO-State-Machine (PIO: Programmable Input/Output), keine 29 Worte Programmspeicher oder keine 2 DMA-Kanäle (Direct Memory Access) bekommt, lässt den Port mit Ergebnis 5 (NO_LINE) frei.

In OPEN startet ein Kommando eine Transaktion (BUSY). Der Port steht wieder in OPEN, wenn der Treiber den Mitschnitt zurückgibt. Der Treiber beendet eine Transaktion selbst 1 ms nach der längsten Zeit, die sie dauern kann; eine Transaktion, die nach 10.000 ms noch läuft, bricht zusätzlich die Page ab.

CLOSE gibt den Port aus jedem Zustand außer frei zurück: eine laufende Transaktion wird abgeschnitten, die Leitung geschlossen und der Pin gehört dem Generator. Die Versorgung bleibt, wie sie ist. ABORT schneidet ab, was läuft, und behält den Port.

Transaktionen

Operation	Was auf die Leitung geht	Schlüssel
SEND	der Vorlauf auf dem Ruhepegel (D-Serie: auf Low getrieben), 1 bis 8 Bytes mit 0 bis 6 Ruhe-Bitzeiten dazwischen, dann der Empfänger für das Fenster	immer
LISTEN	der Empfänger für das Fenster; mit Antwort ein Byte am Ende des Stoppbits des ersten empfangenen Bytes	mit Antwort
LEVEL	die Leitung 1 us bis 4 s auf einem Pegel gehalten, dann losgelassen. Open Drain treibt nur Low	nie
POWER	das Aus- und Einschalten der Versorgung unten, dann ein LISTEN ab dem Einschalten	mit Antwort

Vorlauf, Fenster und Pegel reichen bis 4.000.000 us. Ein Mitschnitt hält bis zu 16 Bytes. Das Fenster zählt nur die Zeit, die auf ein Startbit gewartet wird. Jedes empfangene Byte hat die Zeit seines Startbits in ns ab dem Start des Empfängers und sein Stoppbit, wie es abgetastet wurde.

Ein SEND, ein LISTEN oder ein POWER nennt einen Dekoder für den Mitschnitt:

Dekoder	Argument	Dekodiert
0	keins	nichts; DEC liest 0, VALUE 0
1	das classic-Kommandobyte	die Antwort, die dieses Kommando hat (hitec_c_decode()); nur classic
2	das gelesene Register der D-Serie	die Antwort dieses Registers (hitec_d_decode()); nur D-Serie
3	das erwartete Byte	ein Byte und nichts danach (hitec_listen_decode())

Die Ergebniscodes der Dekoder sind hitec_rx_t: 0 OK, 1 ARG, 2 ABORTED, 3 OVERFLOW, 4 SILENT, 5 EARLY, 6 LATE, 7 NAK, 8 LENGTH, 9 FRAMING, 10 GAP, 11 ACK, 12 HEADER, 13 ADDRESS, 14 SUM.

POWER

POWER braucht einen PD mini, der antwortet (SUPPLY). Es:

1. verlangt die Versorgung aus;
2. wartet, bis sie aus gelesen wird, höchstens 3000 ms, sonst Ergebnis 3 (SUPPLY);
3. hält sie für die bereitgestellten 0 bis 10.000 ms aus;
4. verlangt sie an mit der bereitgestellten Spannung und Stromgrenze;
5. startet im selben Durchlauf das bereitgestellte LISTEN.

Die Spannung ist 4800 bis 6000 mV, bis eine Session das Servomodell kennt. Die Stromgrenze ist 50 bis 3000 mA. Die Spannung plus 700 mV muss unter dem Eingang des PD mini liegen, wenn der Eingang bekannt ist. Ein Sollwert außerhalb davon wird mit SUPPLY_RANGE abgewiesen. Eine Versorgung, die das Einschalten abweist, gibt Ergebnis 3; ein LISTEN, das der Treiber abweist, gibt Ergebnis 4 (START) bei eingeschalteter Versorgung. Vom Ausschalten bis zum Ende des LISTEN ist die SUPPLY-Page gehalten (Flag-Bit 11): das Panel kann die Versorgung ausschalten, aber nicht einschalten und keinen Sollwert verschieben.

Ein Ausschalten der SUPPLY-Page wartet auf ein Byte, das auf der Leitung sein kann, höchstens 12 ms: Vorlauf und Bytes eines SEND, und ein LISTEN oder das LISTEN eines POWER, das antwortet, ganz, weil die Antwort geht, sobald das erste Byte gekommen ist.

STOP, Schalten auf SAFE, Heartbeat-Verlust und Link-Verlust

Ein Stopp ist der verlorene Heartbeat, der stille Link oder das Schalten der Bank auf SAFE. Bei einem Stopp:

• wird eine laufende Transaktion abgebrochen: das Pad wird sofort losgelassen, und der Mitschnitt hält die Bytes bis dahin, als abgebrochen markiert (Ergebnis 6, CUT);
• endet ein POWER in seiner Auszeit dort, und die Versorgung bleibt aus; ein POWER, dessen LISTEN läuft, wird wie eine Transaktion abgeschnitten, und die Versorgung ist, wie die SUPPLY-Page sie hat: aus nach verlorenem Heartbeat oder stillem Link, an nach einem Schalten auf SAFE allein;
• bleibt der Port mit dem Pin als losgelassenem Eingang gehalten, so wie ein KST-Port in PROGRAMMING bleibt;
• ist ein Port, der noch in STOPPING steht, wieder frei;
• wird Bit 3 von STATE (STOPPED) gesetzt.

Solange STOPPED gesetzt ist, werden SEND, LISTEN, LEVEL und POWER mit STOPPED abgewiesen. CLEAR löscht es, solange dem Heartbeat vertraut wird und der Link nicht still ist; CLOSE und ein neues OPEN löschen es auch. Solange dem Heartbeat nicht vertraut wird oder der Link still ist, zählt jeder Durchlauf als Stopp, und jedes Kommando außer ABORT und CLOSE wird mit UNSAFE abgewiesen. Die Bank schaltet nicht auf ARMED, solange die Page einen Port hält, und OPEN wird abgewiesen, solange sie ARMED ist.

Register

Ein Lesen gibt diese Register:

Register	Name	Liest
0	STATE	Bits 0 bis 2 der Zustand: 0 FREE, 1 STOPPING, 2 OPEN, 3 BUSY, 4 POWER_OFF. Bit 3 STOPPED. Bit 4 ein PD mini antwortet. Bit 5 die Page hält einen Mitschnitt. Bit 6 die letzte Transaktion hat ein Byte auf die Leitung gelegt. Bits 12 bis 15 der Port
1	SEQ	die SEQ des letzten angenommenen Kommandos; 0 beim Start
2	OP	Bits 12 bis 15 die letzte gestartete Operation, Bits 0 bis 11 die seit OPEN gestarteten Transaktionen, bei 4095 gehalten
3	RESULT	niederwertiges Byte das Ergebnis dieser Operation: 0 keins, 1 läuft, 2 fertig, 3 SUPPLY, 4 START, 5 NO_LINE, 6 CUT. Höherwertiges Byte, warum das letzte angenommene Kommando nichts gestartet hat, 0 wenn es gestartet hat
4	CAP	Bits 0 bis 4 die gehaltenen Bytes. Bit 8 der Empfang endete bei seiner Anzahl, Bit 9 die Antwort ging hinaus, Bit 10 Überlauf, Bit 11 abgebrochen. Bits 12 und 13 der Dekoder
5	DEC	niederwertiges Byte das Ergebnis des Dekoders, höherwertiges Byte die ID der Antwort der D-Serie
6	VALUE	der dekodierte Wert
7	VIEW	was Register 16 bis 31 zeigen
8 bis 15	BYTES	Byte 2 k im niederwertigen Byte von Register 8 + k, 2 k + 1 im höherwertigen; 0 hinter den gehaltenen Bytes
16 bis 31	DATA	VIEW 0: die Startbits der Bytes 0 bis 7, ns, je 32 Bit, niederwertige Hälfte zuerst. VIEW 1: Bytes 8 bis 15. VIEW 2: der Lauf, unten

VIEW 2:

Register	Liest
16, 17	die Verzögerung des Dekoders, ns
18, 19	der Vorlauf, wie das PIO-Programm ihn gefahren hat, ns
20, 21	vom Start bis zum Mitschnitt, us
22, 23	die längste Zeit, die die Transaktion dauern konnte, us
24	die Bitzeit der offenen Leitung, ns; 0, solange keine offen ist
25	die Leitung: Bit 0 die Familie (0 classic, 1 D-Serie), Bit 4 der Treiber (0 Open Drain, 1 Push-Pull)
26	der Pin des Ports; 0xFFFF, solange der Treiber keinen hält
27, 28	das Fenster, das der Mitschnitt verlangt hat, us
29	Bit k: das Stoppbit von Byte k wurde auf dem Startpegel abgetastet

Ein Schreiben sieht andere Register:

Register	Name	Nimmt
0	CMD	Bits 0 bis 3 die Operation: 1 OPEN, 2 CLOSE, 3 SEND, 4 LISTEN, 5 LEVEL, 6 ABORT, 7 POWER, 8 CLEAR. Bits 8 bis 11 der Port. Jedes andere Bit 0
1	SEQ	die SEQ der Page plus 1, modulo 65536
2	KEY	0x48A5 für eine Operation, die ein Byte auf die Leitung legt, sonst 0
3	CRC	die Prüfsumme über Register 4 bis 21, für jede Operation außer ABORT, CLOSE und CLEAR
4	LINE	OPEN: Bit 0 die Familie, Bit 4 der Treiber. Classic ist nur Open Drain
5	NTX	SEND: niederwertiges Byte die zu sendenden Bytes, 1 bis 8; höherwertiges Byte die Ruhe-Bitzeiten zwischen zweien, 0 bis 6
6 bis 9	TX	Byte 2 k im niederwertigen Byte von Register 6 + k, 2 k + 1 im höherwertigen
10, 11	LEAD	SEND: der Vorlauf, us, niederwertige Hälfte zuerst
12, 13	WINDOW	SEND, LISTEN, POWER: das Fenster, us
14	RX	niederwertiges Byte die zu empfangenden Bytes, 0 bis 16, 0 nur ohne Fenster; Bit 8 das erste Byte beantworten (LISTEN, POWER)
15	ANSWER	niederwertiges Byte die Antwort; Bit 8 der Pegel eines LEVEL
16, 17	LEVEL	LEVEL: wie lange, us
18	DECODE	Bits 0 und 1 der Dekoder, Bits 8 bis 15 sein Argument; Bits 2 bis 7 0
19	SUPPLY_MV	POWER: 4800 bis 6000 mV
20	SUPPLY_MA	POWER: 50 bis 3000 mA
21	OFF_MS	POWER: 0 bis 10.000 ms
22	VIEW	0 bis 2. Gilt, sobald geschrieben, und fällt nicht unter die Prüfsumme

Die Prüfsumme ist die CRC-16 des Links (Cyclic Redundancy Check), mit 0xFFFF begonnen, über das niederwertige und dann das höherwertige Byte jedes Registers (link_kst_crc()), wie auf der KST-Page.

Register 0 bis 3 sind das Kommando: ein Frame, geschrieben als genau diese 4 Register und ganz oder gar nicht angenommen. Register 4 bis 22 werden vor dem Kommando in beliebigen Fenstern geschrieben. Ein Schreiben, das Register 23 oder höher erreicht, wird mit READ_ONLY abgewiesen, ein VIEW über 2 mit BAD_VALUE.

Ein Frame mit einer anderen SEQ als der der Page plus 1, einer Operation 0 oder über 8, einem gesetzten Bit außerhalb von Operation und Port oder einem KEY, der weder 0 noch 0x48A5 ist, wird mit BAD_VALUE abgewiesen und ändert nichts. Der eben angenommene Frame, noch einmal gesendet, wird quittiert und tut nichts. Jeder andere Frame wird quittiert; was aus ihm wurde, steht in RESULT.

Abweisungen

Das höherwertige Byte von RESULT. Ein Port, den der Build nicht hat, wird vor jeder anderen Prüfung mit PORT abgewiesen, ABORT ausgenommen. Dann, in dieser Reihenfolge für eine Transaktion:

Code	Name	Warum
7	NO_KEY	ein SEND ohne Schlüssel, vor jeder anderen Prüfung; ein LISTEN oder POWER mit Antwort, nach der Bereichsprüfung
6	NOT_OPEN	der Port ist frei
1	BUSY	eine Transaktion oder ein POWER läuft, der Port steht in STOPPING, oder OPEN auf einem gehaltenen Port
2	PORT	kein solcher Programmierport, oder nicht der gehaltene
9	STOPPED	seither ein Stopp; erst CLEAR
5	UNSAFE	dem Heartbeat wird nicht vertraut, oder der Link ist still
8	STAGED	Register 4 bis 21 haben nicht die Prüfsumme, die CRC nennt
11	RANGE	die bereitgestellte Transaktion ist keine, die die Leitung fährt, der Dekoder passt nicht zur Familie, oder ein reserviertes Bit ist gesetzt
13	NO_SUPPLY	POWER ohne einen PD mini, der antwortet
12	SUPPLY_RANGE	POWER: ein Sollwert oder die Auszeit außerhalb des Bereichs
3	HELD	OPEN: die KST-Page hält den Port
4	ARMED	OPEN: die Bank ist ARMED
10	NO_PIN	OPEN: der Port hat keinen Pin

Die KST-Page weist ENTER und ein REBOOT aus PWM mit ihrem BUSY (1) ab, solange diese Page den Port hält.

Eine Transaktion von Hand

Ein classic-Lesen der EEPROM-Adresse 0x12 auf Port 0, roh geschrieben, wie die Prüfstandskonsole (Die Prüfstandskonsole) es nimmt. Das Kommando ist 0x61 0x12 0x00, sein Summenbyte 0x8D; der classic-Dekoder (1) ist für Kommando 0x61 genannt. Die Page steht auf SEQ 0.

w 0x34 4 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
w 0x34 0 0x0001 1 0 0x8135
r 0x34 0 4
w 0x34 4 0 0x0104 0x1261 0x8D00 0 0 0 0 0x05DC 0 2 0 0 0 0x6101 0 0 0
w 0x34 0 0x0003 2 0x48A5 0xE56A
r 0x34 0 16

Die ersten beiden Zeilen öffnen die Leitung, classic und Open Drain; die dritte liest nach 50 ms STATE 2 (OPEN). Die vierte stellt 4 Bytes mit 1 Ruhebit dazwischen, ein Fenster von 1500 us für 2 Bytes und den Dekoder bereit; die fünfte sendet sie mit dem Schlüssel. 0x8135 und 0xE56A sind die Prüfsummen der beiden bereitgestellten Blöcke. hitec open 0 c und hitec c 0 0x61 0x12 0 der Konsole tun dasselbe und rechnen SEQ und die Prüfsummen selbst.