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1.2 Installer ROS Kinetic

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Olivier Georgeon edited this page May 15, 2021 · 3 revisions

Configurer l'environnement de travail > 2. Installer ROS Kinetic

Cette page explique comment installer ROS Kinetic dans la machine virtuelle précédemment créée. Source: http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu.

INSTALLATION

Démarrer la machine virtuelle.

Configurez votre source.list

Faire :

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

Figure source_list

En cas de problème dans la suite de l'installation, vérifier le fichier ros-latest.list

Configurez vos clés

Faire :

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

Installer ROS.

Faire :

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

Configuration de l'environnement

C'est pratique si les variables d'environnement ROS sont automatiquement ajoutées à votre session bash chaque fois qu'un nouveau shell est lancé. Faire :

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

Dépendances pour la construction de packages

Faire :

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

Initialiser rosdep

Avant de pouvoir utiliser de nombreux outils ROS, vous devez initialiser rosdep. rosdep vous permet d'installer facilement les dépendances système pour la source que vous souhaitez compiler et est requis pour exécuter certains composants de base dans ROS.

Faire:

sudo apt install python-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

CREER UN ESPACE DE TRAVAIL ROS

Source http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironment

Faire (Figure 11) :

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src

Dans ~/catkin_ws/src faire :

catkin_init_workspace
cd ..

Figure2_1

Figure 11: Creation espace de travail ROS

Dans ~/catkin_ws faire (Figure 12):

catkin_make

Figure2_2a Figure2_2b

Figure 12: catkin_make

Dépannage

Variables d'environnement

On peut vérifier les variables d'environnement ROS (Figure 3) par :

printenv | grep ROS

Figure2_3

Figure 3: Variables d'environnement ROS

Il peut y avoir une difficulté si des messages apparaissent mentionnant python3 dans l'exécution de catkin_make. Source http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Arch#User_configuration

Si c'est le cas il peut être nécessaire d'ajouter des flag python2 :

catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python2

Ficher ros-latest.list

On peut vérifier le fichier ros-latest.list configuré au début en faisant :

figure_ros-latest_list

ETAPE SUIVANTE

1.3 Installer la simulation Turtlebot dans Gazebo

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