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3.3 Travailler avec Pycharm et Gazebo

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Olivier Georgeon edited this page May 15, 2021 · 7 revisions

Update projet dans Pycharm

Click droit en bas à droite de la fenêtre Pycharm. Sélectionner la branche à récupérer dans le menu déroulant, puis faire "checkout" :

select_branch_turbobsn

Dans la barre d'outils Git, sélectionner la flèche bleue "Update project"

Git_update_pycharm

Ou bien, dans le menu Git faire "Pull".

Si des imports de packages ont été rajoutés dans le code : clicker sur l'aide contextuelle (ampoule) pour les importer.

Dans Git, checkout la version v3.0.0.

Lancer Gazebo depuis Pycharm

Lancer roscore depuis la fenêtre terminal de Pycharm:

run_roscore

Lancer Gasebo depuis la fenêtre terminal de Pycharm:

roslaunch

Ouvrir le modèle world Gazebo

Placer le modèle dans ~/catkin_ws/src/trutlebot3_simulations/turtlebot3_gazeob/models. Par exemple "La_Maisonnette" :

la_maisonnette

Dans Gazebo, onglet Insert, ouvrir le modèle:

gazebo_la_maisonnette

Pour bouger la caméra dans gazébo:

  • Click gauche et déplacer: translation
  • Click droit et déplacer: zoom
  • Click molette et déplacer: rotation

Exécuter la démo

Executer world.py depuis pycharm.

Voir la démo https://youtu.be/FDdz1atELEM.

Debugger:

Attention, dans Gazebo, si on clique sur "Add Path", ca ouvre une fenêtre "Open directory" à laquelle on ne peut pas toujours accéder. La fermer à partir de l'icone Gazebo sur la droite.

Open_directory

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