1.4 Installer et executer les interactions primitives
Cette page explique comment installer et tester les nœuds du projet INIT qui réalisent les interactions primitives sur le Turtlebot.
Lancer la machine virtuelle et la simulation du Turtlebot dans Gazebo comme expliqué dans 1.3 Installer la simulation Turtlebot dans Gazebo.
Dans la machine virtuelle, ouvrez un nouveau terminal et entrez :
cd ~/catkin_ws/src/
Dans ~/catkin_ws/src/, télécharger le contenu INIT en faisant :
git clone https://github.com/UCLy/INIT.git
Checkout the version v1.0.0 dans une nouvelle branche :
git checkout tags/v1.0.0 -b v1.0.0-branch
Dans ~/catkin_ws/src/, faire :
cd INIT/
Dans ~/catkin_ws/src/INIT/, lancer le programme teleopNode.py en faisant (Figure 1):
./teleopNode.py
Figure 1: Execution des interactions
Lancer l'interaction "avancerObstacle" en pressant le touche "o" quand la fenêtre du terminal est active.