Chinese Controller Setup Loading the Driver

載入 driver

要上傳的檔案都在 driver/upload/，一共 5 個， 不用去 driver/ 上一層找 .kl 原始碼，那些是給要改程式的人看的， 不能直接上傳到控制器。

檔案	說明
mappdk_server.pc	主 server
mappdk_logger.pc	第二條連線（不需要 S7 的話可以不載）
mappdk.ls	TP 主程式，會啟動上面兩支
mappdk_move.ls	動作指令用
mappdk_movel.ls	直線動作指令用

檔案要放到 UD1:

workcell 目錄下的 Robot_1\UD1\ 在虛擬控制器裡就是 UD1: 裝置， 等於一支永遠插著的隨身碟。不用真的 USB 也不用 FTP，把 driver/upload/ 裡的檔案複製進 Robot_1\UD1\ 就好。

ROBOGUIDE 已經開著的話，要重開 workcell 才看得到新複製進去的檔案。

從 TP 載入

菜單 → 文件 → 文件 → 功能 → 設置設備 → 選 UD1: → 遊標移到檔名 → ENTER → 加載。問要不要覆寫選 YES。

先載兩個 .pc，再載三個 .ls。 順序錯了不會出事，但養成這個 順序比較不容易漏掉檔案。

.ls 載不進去

.ls 是 ASCII 原始碼，要有 ASCII Upload（R507） 選項，沒有的話 會出現 文件加載錯誤 或 選項未安裝。

沒有這個選項的話，改走 ROBOGUIDE 自己的翻譯器（介面是英文，不受 TP 語言影響）：Cell Browser → FanucRobot Controller → Programs → 右鍵 → Load Program → 選 .ls，ROBOGUIDE 會自動翻成 .tp 載入。

確認載進去了

一覽 → 類型 → 全部，應該看到：

MAPPDK           [MAPPDK MAIN]
MAPPDK_LOGGER  PC
MAPPDK_MOVE
MAPPDK_MOVEL
MAPPDK_SERVER  PC

（沒載 S7 的話不會有 MAPPDK_LOGGER 這行，正常。）

標 PC 的是 KAREL 編譯產物，只會出現在 KAREL程序 分類；其他幾支 是 TP 程序，會出現在 TP程序 分類。

載完，繼續看執行。

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最後更新：2026-08-31