Chinese Protocol Reserved Resources

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戴梓恆 (TAI TZU-HENG) edited this page Aug 31, 2026 · 1 revision

會被佔用的資源

資源	用途
`UFRAME[8]`、`UTOOL[1]`	`MAPPDK_SERVER` 啟動時就設定，編號在 `mappdk_server.kl` 的 `CONST`
`R[81]`	速度
`R[82]`	加速度
`R[83]`	CNT
`PR[81]`	目標位置

workcell 用到同編號會被蓋掉。程式裡用 fanuc.RESERVED 可以拿到這份清單。

最後更新：2026-08-31