Chinese Controller Setup Prerequisites

開始之前

ROBOGUIDE 虛擬控制器的一次性設定，設定存在 workcell 裡，之後每次開機 只要跑 MAPPDK，不用重設。

TP 的選單語言跟著控制器本身的設定走。這份文件假設 TP 是繁體中文模式； 英文版（Prerequisites） 假設的是 TP 設成英文模式，兩邊選單名稱各自對照各自的語言。

TP 選單用詞各版本略有出入（例如 裝載 / 加載）。系統變數名稱不論 TP 設定哪種語言，永遠是英文。

控制器上跑的是兩支 server

程式	tag	port	用途
MAPPDK_SERVER	S8	18735	主連線，動作、I/O、位置查詢都走這條
MAPPDK_LOGGER	S7	18736	第二條連線，只在需要邊移動邊查位置時才用得到

指令集一樣，差別只有 tag、port，跟 logger 不清 TP 畫面、不設 UFRAME/UTOOL。driver 是同步阻塞的，主連線送出移動指令後會卡到動作 結束，這段時間查不了位置。如果你的程式需要在移動過程中即時記錄 軌跡（examples/trace_motion.py 那種用法），才需要第二條連線； 單純讀寫位置、暫存器、I/O，S7 完全可以不設，跳過本文件所有提到 S7 的步驟即可。

確認控制器選項

要有這兩個：

• R632：KAREL
• R648：User Socket Messaging

查法：菜單 → 下頁 → 狀態 → 版本識別 → 按 ORDER FI。

比較快的判斷方式：一覽 → 類型 裡面有沒有 KAREL程序 這一項， 有就代表 R632 已經裝了。

兩個選項都沒裝的話，要在 ROBOGUIDE 對這臺機器人做 Serialize / robot options 更新，進 virtual robot edit wizard 把兩個選項加進去。這步 沒辦法繞過，選項沒裝，後面所有步驟都做不了。

確認完，繼續看伺服器 tag 設定。

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最後更新：2026-08-31