Chinese Protocol Errors

錯誤訊息

driver 回應碼 1 時，訊息內容對應到 Python 這邊的例外類別。

訊息	例外	意思
position-is-not-reachable	UnreachableError	超出範圍或姿態無解
R[81]-was-not-set 等	MotionSetupError	動作參數暫存器寫不進去
PR[81]-was-not-set	MotionSetupError	位置暫存器寫不進去
wrong-command	UnsupportedCommandError	driver 不認得
cannot-convert-joint-vals	CommandError	關節值轉換失敗
cannot-get-ins_pwr	CommandError	讀不到功率
cannot-get-reg cannot-set-reg	CommandError	暫存器存取失敗
cannot-get-preg cannot-set-preg	CommandError	位置暫存器存取失敗
cannot-get-sysvar cannot-set-sysvar	CommandError	變數不存在或型別不符
cannot-get-sreg cannot-set-sreg	CommandError	字串暫存器存取失敗
cannot-get-jpreg cannot-set-jpreg	CommandError	關節型位置暫存器存取失敗
其他	CommandError	其餘都歸這類

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最後更新：2026-08-31