Chinese Protocol Driver Limits

driver 的限制

寫死在 KAREL 裡，要突破就得改原始碼重新編譯。

限制	出處	影響
軸數只取 1 個字元	mappdk_cmd.kl，MOVEJ/MOVEP 解析軸數那段	動作指令最多 9 軸
server tag 只取 1 個字元	mappdk_comm.kl，OPEN_COMM 組 tag 字串那段	只能用 S1 到 S9
setsysvar 只吃 T/F	mappdk_cmd.kl 的 SET_SYS_VAR	數值型系統變數要用 setsysvarnum（擴充指令）
回應是 STRING[254]	mappdk_server.kl，resp 變數宣告	單次回應長度上限
單一連線、同步阻塞	mappdk_server.kl，OPEN_COMM/主迴圈	一支 server 同時只能接一個客戶端；動作指令會卡到動作完成。第二條連線用 logger，見兩條連線
DIN[] 對使用者程式唯讀	KAREL 語言層級	沒辦法從使用者 KAREL 程式寫入/模擬 DI，編譯期就被 ktrans 擋下，跟有沒有開 TP 的 SIM 模式無關，這條路已經放棄，見下方

DI 沒辦法寫入/模擬

試過加一個 setdin 指令，KAREL 端直接對 DIN[din_num] 賦值，跟已經 驗證能動的 SET_DOUT（mappdk_cmd.kl，寫 DOUT[]）用一樣的寫法， 差別只在 DIN 是輸入陣列。結果 ktrans 編譯期就直接拒絕：

This system Id is "write protected" from KAREL user programs.  Id: DIN

這不是「風險評估後暫緩」，是 KAREL 語言本身就不允許：DIN[] 對使用者 程式是唯讀的，跟 TP 上有沒有把那個點設成模擬（SIM）模式完全無關（連 編譯都過不了，根本不會跑到那一步）。DI 模擬只能透過 TP 操作面板本身 （如果該型號/版本支援），這個套件的 driver 這條路已經徹底放棄， 不要再嘗試同樣的寫法。

RDO 超界會讓整支 server 中止

RDO 編號原本也只取 1 個字元，編號 10 以上會被截成第一位數而且不報錯。 本專案的 driver 改成讀到字串結尾，接上游 driver 時 Python 這邊會自己 套用舊上限。

存取控制器沒有的 RDO 會讓整支 MAPPDK_SERVER 中止。 TP 上會看到

PRIO-002 端口號不正確

要按 RESET 再重跑 MAPPDK 才能恢復。KAREL 那邊擋不掉，GET_PORT_VAL 需要 io_rdo 常數，而加上 IOSETUP 環境之後會超出 ktrans 對指示詞加 環境總數的上限（見擴充 driver）。 所以上限放在 Python：protocol.MAX_RDO_NUM 預設 8，也可以在建構 FanucRobot 時傳 max_rdo 調整。DI 和 DO 也有同樣的風險。

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最後更新：2026-08-31