Chinese Protocol Wire Format

傳輸格式

Python 跟控制器之間送什麼字串，怎麼判斷收完了，怎麼判斷版本。

基本格式

送出:  <指令>[:<參數>...]\n
收到:  <碼>:<訊息>

碼 0 成功，1 失敗。

兩件容易踩到的事：

• 送出的指令要以換行結尾，driver 的 READ comm_file(cmd) 是一行一行讀的。
• 回應沒有結尾字元。mappdk_server.kl 裡 WRITE comm_file (resp) 不帶 CR，分界只靠 TCP 封包邊界。上游因此只 recv() 一次，封包被拆開就會 讀到半截。這裡改成由 protocol 層告訴 transport「收夠了沒」，不夠就 繼續收，見 transport.MappdkTransport._recv。

連線建立時 driver 會先送一個 0:success（mappdk_comm.kl 的 OPEN_COMM），要先讀掉，不然會被下一道指令當成回應。

動作指令的欄位寬度

movej:VVVV:AAAA:CCC:M:N:<值1>:<值2>...
       │    │    │  │ └ 軸數，1 位
       │    │    │  └ 0=關節內插 1=直線內插
       │    │    └ CNT，3 位
       │    └ 加速度，4 位
       └ 速度，4 位

每個數值是正負號加 13 字元定點數，共 14 字元，例如 +000090.000000。 13 是總寬（6 位整數 + 小數點 + 6 位小數），不是整數位數，這裡很容易看錯。

版本偵測

FanucRobot.connect() 會送 ver。上游版本回 wrong-command，這時 robot.extended 設成 False，之後呼叫擴充方法會直接說原因；RDO 編號上限也會跟著切換。

潛在的封包邊界問題

transport.py 原本預設的 is_complete 只檢查「有沒有冒號」，訊息夠長、 剛好卡在 TCP 封包邊界時會提前判定收完，殘留位元組混進下一次的回應。 _recv 現在在判定完整後會用短逾時再讀一次確認沒有後續資料，正常情況 幾乎不花時間。

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最後更新：2026-08-31