Chinese Protocol Commands Upstream

上游指令

取自 mappdk_cmd.kl 的 HANDLE_CMD，跟原本 fanucpy 上游 driver 相容， 沒載入本專案的擴充 driver 也能用。

指令	參數	回應	方法
curpos	無	x=..,y=..,z=..,w=..,p=..,r=..	get_curpos()
curjpos	無	j=..,j=..（沒有的軸是 j=none）	get_curjpos()
ins_pwr	無	kW	get_ins_power()
movej	見傳輸格式	success	move("joint", ...)
movep	見傳輸格式	success	move("pose", ...)
mappdkcall	:<程式名>	success	call_prog()
getrdo	:<n>	0 / 1	get_rdo()
setrdo	:<n>:<true|false>	success	set_rdo()
getdout	:<5 位補零>	0 / 1	get_dout()
setdout	:<5 位補零>:<true|false>	success	set_dout()
setsysvar	:<變數名>:<T|F>	success	set_sys_var()
exit	無	success，然後斷線	用 disconnect()

setsysvar 只吃布林（T/F），數值型系統變數要用擴充指令 setsysvarnum，見擴充指令。

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最後更新：2026-08-31