Protocol

MAPPDK 協定

English

Python 跟控制器之間送什麼字串，內容對照 driver/ 的 KAREL 原始碼。 細節分成以下幾份，按主題分開看：

文件	內容
傳輸格式	送出/收到的字串格式、動作指令欄位寬度、版本偵測
上游指令	跟 fanucpy 上游 driver 相容的指令表
擴充指令	本專案加的指令、每個指令的細節與實機驗證狀態
疑難排解	擴充指令開發過程中的除錯經過（警報歷史、getjpreg 卡住）
錯誤訊息	driver 回應的錯誤字串對應到哪個例外類別
driver 的限制	寫死在 KAREL 裡、改不了的限制（DI 唯讀、RDO 超界會中止 server）
兩條連線	S8（主連線）跟 S7（logger）分別做什麼
會被佔用的資源	driver 用掉的暫存器、UFRAME/UTOOL 編號
擴充 driver	要加新指令、或評估暫緩項目時看這份

控制器端的環境設定（ROBOGUIDE、TP 操作）見 控制器端設定。

Caution

以下全部都是明文協定，走一般 TCP socket，任何一層都沒有認證、 沒有加密。絕對不要把 18735/18736 這兩個 port 暴露在你不完全 信任的網路上，細節見專案 README 的安全性提醒。

---

最後更新：2026-08-31