robot.motor[].setGains()

Opis

Nastavi koeficiente PID krmiljenja za funkcijo robot.motor[].setSpeed()

Klic

robot.motor[motor].setGains(kp, ki, kd);

Vhodni parametri

motor: LEFT ali RIGHT (oznaka motorja, ki ga opazujemo)

kp tipa float: Parameter Kp za PID krmiljenje.

ki tipa float: Parameter Ki za PID krmiljenje.

kd tipa float: Parameter Kd za PID krmiljenje.

Izhod

Brez.

Primer kode

#include <Robot.h>

void setup() {
  robot.motor[LEFT].setGains(0.1, 0.8, 0.0); //nastavi kp, ki in kd za levi motor
  robot.motor[RIGHT].setGains(0.1, 0.8, 0.0); //nastavi kp, ki in kd za desni motor
}

void loop() {
  robot.motor[LEFT].setSpeed(1.0); //nastavi hitrost levega motorja na 1.0 rad/s
  robot.motor[RIGHT].setSpeed(1.0); //nastavi hitrost desnega motorja na 1.0 rad/s
}

Glej tudi

robot.setSpeed()

Opombe