robot.motor[].setILimit()

Opis

Nastavi omejitev integralu PID krmiljenja za funkcijo robot.motor[].setSpeed()

Klic

robot.motor[motor].setILimit(limit);

Vhodni parametri

motor: LEFT ali RIGHT (oznaka motorja, ki ga opazujemo)

limit tipa float: Vrednost katere absolutna vrednost integrala ne preseže.

Izhod

Brez.

Primer kode

#include <Robot.h>
void setup() {
  robot.motor[LEFT].setILimit(10); //omeji integral PID na 10
}
void loop() {
  robot.motor[LEFT].setSpeed(1.0); //nastavi hitrost levega motorja na 1.0 rad/s
  robot.motor[RIGHT].setSpeed(1.0); //nastavi hitrost desnega motorja na 1.0 rad/s
}

Glej tudi

robot.setSpeed()

Opombe