test.gyro()

Opis

Funkcija preko serijskega monitorja vodi uporabnika skozi postopek. Pri preverjanju mora uporabnik v X, Y in Z smeri preseči kotno hitrost 1 rad/s (glej opombe spodaj). To doseže s premikanjem robota v različnih smereh. Na monitor se vsake 0,2 s izpisujejo meritve v realnem času za lažjo orientacijo. Če se meritev v določeni smeri ne izpisuje več, to pomeni da je bil prag v tej smeri že presežen. Ko izginejo izpisi vseh treh smeri je test uspešen. Če senzorji ne delujejo, se izpiše sporočilo o napaki. Test lahko med izvajanjem prekinete s pritiskom gumba na robotu.

Klic

test.gyro();

Vhodni parametri

Brez.

Izhod

Brez.

Primer kode

#include <Robot.h>
#include <Test.h>

void setup() {
  robot.imu.begin();
  while (!Serial); //nič se ne zgodi, dokler serijski monitor ni odprt
  delay(100); //počaka 100 ms zaradi zagotavljanja stabilnosti delovanja
  test.gyro(); //zažene test žiroskopa
}

void loop() {
  
}

Glej tudi

robot.imu.begin()

robot.imu.readSensor()

robot.imu.getGyroX_rads()

robot.imu.getGyroY_rads()

robot.imu.getGyroZ_rads()

Opombe

Žiroskop deluje tako, da v stacionarnem stanju (ni premikanja) vrača vrednost 0.0 rad/s v vseh treh smereh. Podaja torej kotno hitrost v radianih na sekundo.