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KO LATMPC.InputOffset(4)
jominki354 edited this page Jul 24, 2026
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메뉴: 주행 제어 > 차량 조향 > 레인모드
LatMpcInputOffset
(레인모드) Mpc입력보상 값이 크면 일찍커브에 진입함
- 종류: 숫자
-
기본값:
4 -
범위:
0~20 -
변경 단위:
1 - 메뉴: 주행 제어 > 차량 조향 > 레인모드
(레인모드) Mpc입력보상 / 값이 크면 일찍커브에 진입함.
- 값을 높이면: MPC 입력을 더 앞당겨 커브에 일찍 반응합니다.
- 값을 낮추면: 커브 반응 시점이 늦어집니다.
같은 차선과 커브를 반복 주행하며 한 항목씩 조정하고, 경로 추종·조향 속도·부드러움을 함께 비교합니다.
Caution
잘못된 값은 조향 또는 가감속의 안정성과 승차감을 떨어뜨릴 수 있습니다. 한 항목씩 작은 단계로 조정하고 이상이 있으면 기본값으로 복구합니다.
문서 기준: ajouatom/openpilot의 carrot-wip 브랜치 · 내용이 현재 화면과 다르면 문서 작성 가이드를 참고해 알려주세요.
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