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KO _LateralTorqueKd 0.01(0)
jominki354 edited this page Jul 24, 2026
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메뉴: 주행 제어 > 차량 조향 > 고급 토크 > 토크 계수
LateralTorqueKd
조향 미분 계수(급격한 변화에 저항) 0 권장
- 종류: 숫자
-
기본값:
0 -
범위:
0~10000 -
변경 단위:
10 - 메뉴: 주행 제어 > 차량 조향 > 고급 토크 > 토크 계수
급격한 조향 오차 변화에 반응하는 미분 계수입니다.
- 값을 높이면: 해당 토크 제어 항의 영향이 커집니다.
- 값을 낮추면: 해당 항의 영향이 줄어듭니다.
토크 제어 차량에서 한 계수씩 작은 단계로 변경하고, 직선 복귀·완만한 커브·운전자 개입 시 토크를 비교합니다.
Caution
잘못된 값은 조향 또는 가감속의 안정성과 승차감을 떨어뜨릴 수 있습니다. 한 항목씩 작은 단계로 조정하고 이상이 있으면 기본값으로 복구합니다.
문서 기준: ajouatom/openpilot의 carrot-wip 브랜치 · 내용이 현재 화면과 다르면 문서 작성 가이드를 참고해 알려주세요.
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