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KO LATMPC.JerkCost(4)
jominki354 edited this page Jul 24, 2026
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메뉴: 주행 제어 > 차량 조향 > 레인모드
LatMpcJerkCost
(레인모드) 낮추면 빠른조향허용 부드러움 감소
- 종류: 숫자
-
기본값:
1 -
범위:
0~200 -
변경 단위:
1 - 메뉴: 주행 제어 > 차량 조향 > 레인모드
(레인모드) 낮추면 빠른조향허용 / 부드러움 감소.
- 값을 높이면: 해당 항목의 MPC 비용과 억제 비중이 커집니다.
- 값을 낮추면: 해당 움직임을 더 적극적으로 허용합니다.
같은 차선과 커브를 반복 주행하며 한 항목씩 조정하고, 경로 추종·조향 속도·부드러움을 함께 비교합니다.
Caution
잘못된 값은 조향 또는 가감속의 안정성과 승차감을 떨어뜨릴 수 있습니다. 한 항목씩 작은 단계로 조정하고 이상이 있으면 기본값으로 복구합니다.
문서 기준: ajouatom/openpilot의 carrot-wip 브랜치 · 내용이 현재 화면과 다르면 문서 작성 가이드를 참고해 알려주세요.
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- 감속 중지: 경고 조기 시작 보정 [실험]
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