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Guide Settings
carrotpilot의 세부 설정은 Carrot Web에서 모두 확인하고 변경하는 것을 기준으로 합니다. 장치 자체의 기본 설정 화면은 Wi-Fi, 장치 정보, openpilot 기본 토글과 소프트웨어 업데이트에 사용하고, 아래에서 설명하는 carrot_settings.json의 파라미터는 Carrot Web의 설정 화면에서 관리합니다.
Important
현재 지원 상태
- 설정 변경에 사용하는 인터페이스: Carrot Web
- 당근맨(CarrotMan): 현재 사용자용 앱·외부 연동으로 지원하지 않음
- CarrotLink: 현재 지원하지 않음
- 예전 문서의 CarrotMan·CarrotLink 접속·설정 안내는 현재 사용 방법이 아님
코드나 메시지 내부에 carrotMan이라는 이름이 남아 있을 수 있지만, 사용자용 CarrotMan 앱을 지원한다는 뜻은 아닙니다. Carrot Navi는 이 두 앱과 구분되는 별도 기능입니다.
- comma 장치와 휴대폰 또는 PC를 같은 네트워크에 연결합니다.
- 브라우저에서
http://장치-IP:7000을 엽니다. - 상단 메뉴에서 설정을 선택합니다.
예를 들어 장치 IP가 192.168.0.25라면 다음 주소를 사용합니다.
http://192.168.0.25:7000
접속 문제와 다른 화면의 설명은 Carrot Web을 참고하세요.
Carrot Web 설정 화면에서는 다음 기능을 사용할 수 있습니다.
- 분류 탐색: 대분류, 중분류, 세부 구역 순서로 설정을 찾습니다.
- 검색: 화면 제목이나 파라미터 이름으로 원하는 항목을 찾습니다.
- 즐겨찾기: 설정 항목을 길게 눌러 추가하거나 제거합니다.
- 프로필: 현재 설정 묶음을 이름을 붙여 저장하고 다시 적용합니다.
- 설정 비교: 프로필이나 백업의 값과 현재 값을 비교한 뒤 적용합니다.
- 초기화: 전체 설정을 카탈로그 기본값으로 되돌립니다.
- 파일·QR 백업: 도구 화면에서 설정을 보관하거나 복원합니다.
전체 초기화나 다른 차량의 백업 적용은 많은 값을 한꺼번에 바꿉니다. 먼저 현재 설정을 별도 프로필과 파일로 보관하세요.
carrot_settings.json의 각 항목에는 다음 정보가 들어 있습니다.
| 필드 | 의미 |
|---|---|
name |
코드와 Params에서 사용하는 고유 이름 |
title |
Carrot Web에 표시되는 한국어 제목 |
descr |
값의 방향, 모드 번호와 주의사항 |
min / max
|
입력 가능한 범위 |
unit |
+와 - 버튼으로 한 번에 움직이는 단위 |
default |
설정 카탈로그가 사용하는 초기 기준값 |
업데이트 후에도 장치에 저장된 영구 설정은 유지될 수 있습니다. JSON의 default, 제목 괄호 안 숫자, 다른 사용자의 설정값보다 내 장치의 Carrot Web에 표시된 현재 값을 먼저 기록하세요.
default는 모든 차량에 권장되는 튜닝값이라는 뜻이 아닙니다. 차종 기본 튜닝, 기존 Params와 브랜치에 따라 실제 시작값이 다를 수 있습니다.
| 표시 예 | 저장값 | 실제 의미 |
|---|---|---|
TFollowGap1 x0.01s |
110 |
1.10초 |
SteerActuatorDelay |
30 |
0.30초 |
LateralTorqueAccelFactor x0.001 |
2500 |
2.500 |
StopDistanceCarrot |
600 |
6.00m(600cm) 기준 값 |
비율 %
|
105 |
105% |
항목 이름과 설명에 적힌 x0.01, x0.001, cm, km/h, %를 생략하면 값의 크기를 잘못 이해할 수 있습니다.
현재 carrot-wip의 carrot_settings.json에는 165개 파라미터가 있으며, 모든 항목이 아래 메뉴에 연결되어 있습니다.
| 대분류 | 항목 수 | 중분류 |
|---|---|---|
| 주행 제어 | 107 | 시작·오토, 버튼·프리셋, 차량 조향, 속도·감속, 크루즈·차간 |
| 차량·하드웨어 | 14 | 현대·기아, CANFD·HDA, 레이더, 운전자 모니터링, 차량 보조 |
| 화면 표시 | 33 | 정보 표시, 경로 표시, 밝기·주행화면, 외부 HUD |
| 시스템 | 11 | 녹화·전원, 네트워크·지도, 사운드, 소프트웨어 |
주행 제어는 차량 움직임에 영향을 줄 수 있는 107개 항목입니다. 한 번에 여러 값을 변경하지 마세요.
| 세부 구역 | 파라미터 | 용도 |
|---|---|---|
| 시작 동작 |
AlwaysLateral, AutoEngage, DisableMinSteerSpeed
|
상시 조향, 주행 시작 시 자동 활성화, 저속 조향 제한 |
| 오토크루즈 |
AutoCruiseControl, AutoGasTokSpeed, AutoGasCancelSpeed, AutoGasSyncSpeed, CruiseOnDist
|
크루즈 자동 활성화와 가속 페달 입력 시 동작 |
-
AlwaysLateral: 크루즈가 켜져 있지 않아도 조향 제어를 허용합니다. -
AutoEngage:0끄기,1조향 ON,2조향 ON과 크루즈 대기입니다. -
AutoCruiseControl: 현대·기아 차량용 오토크루즈와 소프트홀드 관련 설정입니다. -
DisableMinSteerSpeed: SMDPS 장착 차량의 저속 조향 제한과 관련된 차량별 설정입니다.
| 세부 구역 | 파라미터 | 용도 |
|---|---|---|
| 버튼 모드 |
CruiseButtonMode, CancelButtonMode, LfaButtonMode, PaddleMode
|
크루즈, 캔슬, LFA와 패들 버튼의 동작 지정 |
| 속도 단위 |
CruiseSpeedUnit, CruiseSpeedUnitBasic, CruiseButtonLongDelay
|
짧게·길게 누를 때의 속도 변경 단위와 판정 시간 |
| 버튼 테스트 |
CruiseButtonTest1, CruiseButtonTest2, CruiseButtonTest3
|
사용자 버튼 모드 시험 값 |
| 속도 프리셋 |
CruiseSpeed1, CruiseSpeed2, CruiseSpeed3, CruiseSpeed4, CruiseSpeed5
|
사용자3 모드에서 사용하는 속도 테이블 |
버튼 설정은 순정 SCC 사용 여부와 차량 버튼 메시지에 따라 체감이 크게 다릅니다. 버튼이 예상과 다르게 작동하면 사용자 모드보다 CruiseButtonMode=0의 일반 동작에서 먼저 확인하세요.
| 세부 구역 | 파라미터 | 용도 |
|---|---|---|
| 중앙 보정 |
PathOffset, CameraYawTrimDeg
|
레인모드 경로의 좌우 위치와 카메라 YAW 미세 보정 |
| 조향감 |
SteerActuatorDelay, LatSmoothSec, LatSuspendAngleDeg, CustomSR, SteerRatioRate
|
조향 시점, 평활화, 일시중지 각도와 조향비 |
| 차로 변경·자동 턴 |
LaneChangeNeedTorque, LaneChangeDelay, LaneChangeBsd, LaneLineCheck, AutoTurnControl, AutoTurnControlSpeedTurn, AutoTurnControlTurnEnd, AutoTurnMapChange
|
차로 변경 조건과 ATC 동작 |
| 레인모드 |
LatMpcPathCost, LatMpcMotionCost, LatMpcAccelCost, LatMpcJerkCost, LatMpcSteeringRateCost, LatMpcInputOffset, UseLaneLineSpeed, UseLaneLineCurveSpeed, AdjustLaneOffset
|
레인모드 MPC 가중치와 차선 사용 조건 |
| 고급 토크·토크 계수 |
LateralTorqueCustom, LateralTorqueAccelFactor, LateralTorqueFriction, LateralTorqueKpV, LateralTorqueKiV, LateralTorqueKf, LateralTorqueKd
|
커스텀 토크 제어 계수 |
| 고급 토크·조향 제한 |
CustomSteerMax, CustomSteerDeltaUp, CustomSteerDeltaDown, CustomSteerDeltaUpLC, CustomSteerDeltaDownLC
|
최대 조향 토크와 토크 변화율 제한 |
SteerActuatorDelay는 높을수록 더 일찍 조향하도록 보상하고, LatSmoothSec는 높을수록 부드러워지는 대신 반응이 늦어질 수 있습니다. 두 값을 동시에 바꾸면 원인을 구분하기 어렵습니다.
LateralTorqueCustom과 CustomSteer* 계열은 차량의 기본 조향 튜닝과 안전 제한에 영향을 줄 수 있는 고급 항목입니다. 차종별 검증값과 복구 방법이 없으면 변경하지 마세요.
| 세부 구역 | 파라미터 | 용도 |
|---|---|---|
| 과속카메라 |
AutoNaviSpeedCtrlMode, AutoNaviSpeedCtrlEnd, AutoNaviSpeedDecelRate, AutoNaviSpeedSafetyFactor, AutoNaviCountDownMode
|
안전운전 이벤트의 대상, 감속 시점과 목표 속도 |
| 제한속도 |
AutoRoadSpeedLimitOffset, AutoRoadSpeedAdjust, AutoSpeedUptoRoadSpeedLimit
|
도로 제한속도에 맞춘 목표 속도 조절 |
| 방지턱 |
AutoNaviSpeedBumpTime, AutoNaviSpeedBumpSpeed
|
방지턱 감속 완료 시점과 통과 속도 |
| 커브·턴 |
AutoCurveSpeedFactor, AutoCurveSpeedLowerLimit, TurnSpeedControlMode, MapTurnSpeedFactor, ModelTurnSpeedFactor, ApplyModelSpeed
|
모델 곡률과 경로를 이용한 커브·턴 속도 |
| 신호감지 |
TrafficLightDetectMode, TrafficStopDistanceAdjust
|
신호 정지·출발 감지와 정지 위치 보정 |
AutoNaviSpeedCtrlMode는 0 미사용, 1 과속카메라, 2 과속카메라+방지턱, 3 과속카메라+방지턱+이동식카메라입니다.
AutoNaviSpeedDecelRate는 값이 낮을수록 더 먼 거리에서 감속을 시작하며, AutoNaviSpeedSafetyFactor는 감속 목표에 적용하는 제한속도 비율입니다. 감속이 이상하면 값부터 바꾸지 말고 이벤트 종류, 제한속도와 남은 거리가 정상 수신되는지 먼저 확인하세요.
TrafficLightDetectMode는 0 미사용, 1 정지만 감지, 2 정지와 출발을 모두 감지합니다. 모델 판단에 의존하므로 운전자가 항상 직접 확인해야 합니다.
아래 표의 세부 구역 제목을 누르면 실제 코드 기준의 계산 방식, 값의 방향과 주의사항을 설명한 페이지로 이동합니다.
| 세부 구역 | 파라미터 | 용도 |
|---|---|---|
| 가속 성향·드라이브 모드 |
MyDrivingMode, MyDrivingModeAuto
|
연비, 안전, 일반, 고속 모드와 자동 전환 |
| 가속 성향·속도별 가속값 |
CruiseMaxVals0, CruiseMaxVals1, CruiseMaxVals2, CruiseMaxVals3, CruiseMaxVals4, CruiseMaxVals5, CruiseMaxVals6
|
속도 구간별 최대 가속 성향 |
| 정차·재출발 |
StopDistanceCarrot, StoppingAccel, VEgoStopping, AChangeCostStarting
|
정지 위치, 정지 진입과 재출발 특성 |
| 가감속 튜닝 |
LongTuningKpV, LongTuningKiV, LongTuningKf, LongActuatorDelay
|
종방향 제어 계수와 차량 반응 지연 |
| 차간거리 |
TFollowGap1, TFollowGap2, TFollowGap3, TFollowGap4, DynamicTFollow, DynamicTFollowLC, EnableSpeedTF, TFollowDecelBoost
|
차간 단계별 시간, 동적 차간과 감속 여유 |
| 선행차 반응 |
JLeadFactor3, RadarReactionFactor
|
선행차 변화에 대한 반응 특성 |
| 당근 크루즈 |
CruiseEcoControl, CarrotCruiseDecel, CarrotCruiseAtcDecel
|
연비 제어와 당근 크루즈 감속 특성 |
MyDrivingMode는 1 연비, 2 안전, 3 일반, 4 고속 모드입니다. 고속 모드는 신호 감지를 무시하고 가속 성향을 높이므로 모드 이름만 보고 선택하지 말고 설명을 확인하세요.
TFollowGap1~TFollowGap4는 저장값에 0.01초를 곱한 시간 간격입니다. 값을 줄이면 선행차와 가까워집니다. DynamicTFollow 관련 기능은 고정 차간에서 기준 동작을 확인한 다음 적용하세요.
LongTuning*, LongActuatorDelay, StoppingAccel은 openpilot이 가감속을 제어하는 차량에서 직접적인 영향을 줄 수 있는 고급 항목입니다. 순정 ACC 차량에서는 관련 없는 항목도 있습니다.
차량·하드웨어 14개 항목은 차종과 하네스 구성을 결정하는 설정입니다. 화면 표시 설정처럼 시험 삼아 켜면 안 됩니다.
| 중분류 | 파라미터 | 용도 |
|---|---|---|
| 현대·기아 |
HyundaiCameraSCC, IsLdwsCar, HapticFeedbackWhenSpeedCamera
|
SCC 연결 방식, LDWS 차량과 카메라 구간 햅틱 |
| CANFD·HDA |
CanfdHDA2, CanfdDebug, HDPuse
|
HDA2 차량과 CAN FD 디버그·HDP 기능 |
| 레이더 |
EnableRadarTracks, EnableCornerRadar, RadarLeadModelMode
|
SCC 레이더, 레이더 트랙, 코너 레이더와 리드 선택 방식 |
| 운전자 모니터링 |
DisableDM, MuteDoor, MuteSeatbelt
|
운전자 모니터링과 일부 차량 경고음 처리 |
| 차량 보조 |
MaxAngleFrames, SpeedFromPCM
|
최대 조향각 관련 프레임과 순정 SCC 속도 제어 방식 |
Caution
HyundaiCameraSCC, CanfdHDA2, EnableRadarTracks, RadarLeadModelMode, SpeedFromPCM은 잘못 설정하면 차량 인식, SCC, 레이더와 가감속 동작이 달라질 수 있습니다. 차종, 연식, HDA 구성, 하네스 연결 위치와 순정 ACC 사용 여부를 확인한 뒤 변경하세요.
-
HyundaiCameraSCC: 현대·기아 차량의 롱컨, 크루즈 동기화와 CAN FD 배선 구성에 따라 모드가 달라집니다. -
CanfdHDA2: HDA2 차량에서만 활성화합니다. -
EnableRadarTracks: SCC 사용부터 레이더 트랙과 저속 SCC 조합까지 여러 모드가 있으므로 차량별 검증이 필요합니다. -
RadarLeadModelMode: 변경 후 차량 또는 장치 재시작이 필요한 리드 선택 방식입니다. -
DisableDM: 운전자 모니터링을 비활성화할 수 있는 안전 관련 항목이며 재부팅이 필요합니다. -
SpeedFromPCM: 비롱컨 순정 SCC의 버튼 스패밍과 커브·카메라 감속 방식에 영향을 줍니다.
화면 표시에는 33개 항목이 있습니다. 일반 화면 항목은 비교적 되돌리기 쉽지만, 외부 HUD는 별도 하드웨어와 성능 설정을 포함합니다.
| 중분류 | 파라미터 | 용도 |
|---|---|---|
| 정보 표시 |
ShowDebugUI, ShowTpms, ShowDateTime, ShowPathEnd, ShowDeviceState, ShowLaneInfo, ShowRadarInfo, ShowRouteInfo, ShowPlotMode
|
주행 화면의 디버그, 타이어, 시간, 차선, 레이더와 경로 정보 |
| 경로 표시 |
ShowPathMode, ShowPathColor, ShowPathColorCruiseOff, ShowPathModeLane, ShowPathColorLane
|
레인리스·레인모드·크루즈 OFF 상태의 경로 모양과 색상 |
| 밝기·주행화면 |
ShowCustomBrightness, ShowModelView
|
주행 중 밝기와 카메라·모델 표시 조합 |
| 외부 HUD·기본 |
ClusterHud, ClusterHudBrightness, ClusterHudMirror, ClusterHudTheme, ClusterNaviMapTheme, ClusterNaviMapType, ClusterNaviMapFps
|
TURZX 외부 HUD, 밝기, 미러링과 지도 테마 |
| 외부 HUD·화면·카메라 |
ClusterHudEncoder, ClusterHudLiveFps, ClusterHudScreenMode, ClusterHudCameraViewMode
|
인코더, 전송 FPS와 화면·카메라 구성 |
| 외부 HUD·레이더 표시 |
ClusterHudRadarInfo, ClusterHudRadarDisplay, ClusterHudRadarSourceColor
|
외부 HUD의 레이더 정보와 색상 |
| 외부 HUD·성능·디버그 |
ClusterHudCoreMode, ClusterHudPriority, ClusterHudDebug
|
CPU 코어, 프로세스 우선순위와 진단 정보 |
ShowRouteInfo 설명에 남아 있는 APN 표기는 경로 정보 입력 상태를 뜻합니다. 이를 CarrotMan 또는 CarrotLink 지원 안내로 해석하면 안 됩니다.
ShowCustomBrightness=0은 주변 밝기에 따른 자동 조절이고, ShowModelView는 카메라와 모델 표시 조합을 선택합니다. ClusterHud 계열은 지원되는 외부 HUD를 연결한 경우에만 사용하세요.
시스템에는 녹화, 전원, 네트워크, 지도, 소리와 소프트웨어 메뉴를 다루는 11개 항목이 있습니다.
| 중분류 | 파라미터 | 용도 |
|---|---|---|
| 녹화·전원 |
RecordRoadCam, MaxTimeOffroadMin
|
도로 카메라 저장과 시동 OFF 후 자동 전원 종료 시간 |
| YouTube 라이브 |
CarrotYouTubeLive, CarrotYouTubeQuality, CarrotYouTubeTimestamp
|
카메라 영상 송출, 품질과 타임스탬프 |
| 네트워크·지도 |
HotspotOnBoot, MapboxStyle
|
부팅 시 핫스팟과 지도 배경 스타일 |
| 사운드 |
SoundLanguageSetting, SoundVolumeAdjust, SoundVolumeAdjustEngage
|
안내음 언어와 일반·인게이지 볼륨 |
| 소프트웨어 | SoftwareMenu |
Carrot Web의 소프트웨어 메뉴 활성화 |
-
RecordRoadCam:0녹화 안 함,1일반 카메라,2일반+광각 카메라입니다. 저장 공간 사용량을 확인하세요. -
MaxTimeOffroadMin: 시동이 꺼진 뒤 장치가 자동으로 꺼질 때까지의 시간입니다. -
CarrotYouTubeLive: 네트워크 사용량, 발열과 개인정보 노출 가능성을 함께 확인하세요. -
HotspotOnBoot: USIM을 장착한 장치에서 자동 핫스팟을 사용할 때의 설정입니다. -
SoftwareMenu: 메모리 문제가 있을 때 끌 수 있는 Carrot Web 메뉴 설정입니다.
- 화면 정보, 경로 모양·색상
- 밝기와 사운드
- 즐겨찾기와 프로필
- 상시 조향과 오토인게이지
- 버튼 모드와 자동 턴
- 커브·카메라·신호 감속
- 차간거리, 정지와 가감속 튜닝
- 조향 지연, 평활화와 토크 계수
-
HyundaiCameraSCC,CanfdHDA2 -
EnableRadarTracks,RadarLeadModelMode -
SpeedFromPCM,DisableMinSteerSpeed -
LateralTorqueCustom,CustomSteer* DisableDM
- Carrot Web에서 현재 값을 확인합니다.
- 기준 프로필과 파일 백업을 모두 만듭니다.
- 변경할 파라미터 이름, 이전 값과 변경 이유를 기록합니다.
- 한 번에 한 항목만
unit한 단계만큼 바꿉니다. - 재부팅 안내가 나오면 차량이 꺼진 오프로드 상태에서 재부팅합니다.
- 허용된 시험 환경의 같은 조건에서 결과를 반복 확인합니다.
- 나빠지거나 판단하기 어렵다면 즉시 이전 값 또는 기준 프로필로 복원합니다.
조향과 가감속의 실제 조정 순서는 튜닝 입문을 참고하세요.
문서 기준: ajouatom/openpilot의 carrot-wip 브랜치 · 내용이 현재 화면과 다르면 문서 작성 가이드를 참고해 알려주세요.
- 소개
- 처음 시작하기
- 사용 설명서
-
설정 이해하기
-
전체 설정
- 주행 제어
- 시작·오토
- 버튼·프리셋
- 차량 조향
- ONNX 차선·BSD
- 중앙 보정
- 조향감
- 차로 변경 (자동 턴)
- 레인모드
- 고급 토크
- 토크 계수
- 조향 제한
- 속도·감속
- 과속카메라
- 후면단속 통과 후 유지 거리(m)
- 과속카메라감속 완료 시간(6초)
- 네비게이션감속모드(2)
- 차량 내비 CAN 감속 적용 모드
- 차량 내비 어린이보호구역 30km/h 제한
- 차량 내비 감속 중지 요청
- 감속 중지: 박스형 카메라
- 감속 중지: 이동식 단속 구간
- 감속 중지: 과속방지턱
- 감속 중지: 과속카메라 종류 미탐지 건 [실험]
- 감속 중지: 경고 조기 시작 보정 [실험]
- 차량 내비 구간단속 평균속도 제어
- 차량 수신 과속카메라 감속(항상 적용)
- 차량 과속카메라 가상거리 시간(6.0초)
- 과속카메라 감속율 x0.01m/s^2(120)
- 네비알림 카운트다운 방법
- 과속카메라 제한속도적용율(105)%
- 제한속도
- 방지턱
- 커브·턴
- 신호감지
- 과속카메라
- 크루즈·차간
- 가속 성향
- 정차·재출발
- 가감속 튜닝
- 차간거리
- 당근 크루즈
- 차량·하드웨어
- 현대·기아
- CANFD·HDA
- 레이더
- 운전자 모니터링
- 차량 보조
- 기기 하드웨어
- 화면 표시
- 정보 표시
- 경로 표시
- 밝기·주행화면
- 외부 HUD
- 시스템
- 녹화·전원
- 녹화·전원
- 카메라
- 네트워크·지도
- 사운드
- 소프트웨어
- 녹화·전원
- 주행 제어
- 버튼·프리셋 상세
- 속도·감속 상세
- 크루즈·차간 상세
- 레이더트랙·코너레이더
- 차로 변경 이해하기
-
전체 설정
- Carrot Web
- 튜닝 입문
-
설정 이해하기
- 자주 묻는 질문
- 문서 작성 가이드