KO Long KiV(0)x0.001

Long KiV(0)x0.001

메뉴: 주행 제어 > 크루즈·차간 > 가감속 튜닝

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Long KiV(0)x0.001

LongTuningKiV

롱컨 적분게인(누적오차 보정)입니다. 현대·기아·제네시스의 일반 종방향 제어는 Ki 0으로 고정되며 이 설정이 표시되거나 적용되지 않습니다. 토요타·렉서스는 전용 제어기의 보정을 중복하지 않도록 공통 Ki=0으로 고정되며 이 설정을 숨기고 저장값을 적용하지 않습니다. 레이 EV 콤마페달 제어가 차량 식별에서 확인되면 이 설정을 표시하고 저장값을 속도 PID에 적용합니다. 저장 후 약 1초 이내에 반영됩니다. 실제 Ki는 저장값 ×0.001입니다.

• 종류: 숫자
• 기본값: 0
• 범위: 0 ~ 2000
• 변경 단위: 1
• 메뉴: 주행 제어 > 크루즈·차간 > 가감속 튜닝

동작

누적된 속도 오차를 보정하는 종방향 적분 계수입니다.

• 값을 높이면: 해당 종방향 제어 항의 영향이 커집니다.
• 값을 낮추면: 해당 항의 영향이 줄어듭니다.

Volkswagen MEB(ID.4 포함)는 Kp와 Ki가 각각 단일 지점이므로 저장된 Kp/Ki/Kf 설정이 적용됩니다. 업데이트는 기존 저장값을 초기화하지 않습니다. 레이 EV에서 콤마페달이 인식되고 당근 종방향 제어가 활성화되면 Long Kp·Ki·Kf가 표시되고 저장값이 속도 PID에 적용됩니다. 시작할 때 저장값을 읽고 동작 중에는 약 1초마다 갱신합니다.

그 밖의 현대·기아·제네시스 구성은 공통 Kp/Ki/Kf가 1/0/1로 고정됩니다. 토요타·렉서스는 차량 전용 제어기가 가속도 추종을 보정하므로 공통 게인이 0/0/1로 고정됩니다. Ki의 실제 계수는 저장값 × 0.001입니다. 저장값 50은 0.050, 100은 0.100으로 적용됩니다.

사용

같은 목표 속도 변화에서 한 계수씩 작은 단계로 조정하고, 오버슈트·진동·반응 지연을 비교합니다.

참고

Caution

잘못된 값은 조향 또는 가감속의 안정성과 승차감을 떨어뜨릴 수 있습니다. 한 항목씩 작은 단계로 조정하고 이상이 있으면 기본값으로 복구합니다.

관련 사용자 가이드